EAI_BOT越登智能车

./RosStudio.sh
登录:

ssh eaibot@192.168.31.200    密码eaibot

//查看是否有启动ros 程序

ps -aux | grep ros

关闭自启动ros程序

crontab -e

注释： #* * * * * /home/eaibot/eai/WebServer.sh

sudo pkill EAIRosServer
sudo pkill EAIServer

//杀掉
sudo kill 2532(这里会变，根据情况填充)

手动只运行底盘驱动然后再结束

roslaunch smart_node driver_imu.launch

启动gmapping 建图算法开始建图小车上

roslaunch dashgo_nav gmapping_imu.launch

运行在个人笔记本ubuntu系统上，在笔记本上显示地图

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

用键盘控制小车移动建图，运行工控机上

rosrun dashgo_tools teleop_twist_keyboard.py

若小车不受控制
笔记本添加工控机的ip 和用户名

sudo vim /etc/hosts 
添加: 192.168.31.200 EAI_LEO

在工控机上添加笔记本ip
先查找笔记本ip
ifconfig 找到是192.168.31.15 ， hostname 并且用户名是feibot

sudo vim /etc/hosts 

添加: 192.168.31.15 feibot

保存地图 此命令在小车进行

roscd dashgo_nav/maps/
rosrun map_server map_saver  -f eai_map_imu

结束所有

//启动导航避障程序小车上

roslaunch dashgo_nav navigation_imu_2.launch

/注意，运行在个人笔记本ubuntu系统上，在笔记本上显示地图和小车移动

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

机械臂启动在小车端

roslaunch visual_grab visual_grab.launch

rosrun visual_grab DobotClient_Control

然后按下 o 键，此时机械臂移动并归 0(完成时会滴一声)
然后按下 h 键，让机械臂回到底盘前面方向

点击 panels->Add NewPanel ->move_to_grab 添加好插件