offset 和零点的一点解释

最新推荐文章于 2025-03-21 21:56:50 发布

魂淡1994

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分类专栏：机器人学机器人标定

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一、offset

1.0.0第三个关节没有offset的零点位置

1.0.1第三个关节转动pi/6

1.1.0第三个关节有offset的零点位置

2.2零点丢失之后重新校正，对模型的精度有影响吗？

一、offset

绕Z1轴旋转的旋转角度是90+θ2，而不是θ2。这是因为当θ2是0度的时候，x1和x2之间还有一个90度的offset需要考虑。在确定机器人的零点的时候这是个需要考虑的重要因素。

1.0.0第三个关节没有offset的零点位置

%1.没有offset  
%2.创建一个具有n个自由度的机械臂  sdh
L(1)=Link('revolute', 'd',0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L(2)=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.8, 'alpha', 0);
L(3)=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
%3.通过构造函数给创建的机械臂对象命名，并显示出对象的信息
three_link=SerialLink(L,'name','three link')
%机器人正运动学
%1.数组中的参数是每一个关节的角度
% 获得的是坐标系N相对于坐标系0 的变换矩阵
three_link.fkine([0 0 0]);%获得的是T30变换矩阵

%2.将创建的机械臂可视化 数组中的参数是每一个关节的角度three_link.plot([0 0 0])

1.0.1第三个关节转动pi/6

three_link.plot([0 0 pi/6])

1.1.0第三个关节有offset的零点位置

%1.offset的一点解释
%2.创建一个具有n个自由度的机械臂  sdh。第三个关节有offset
L(1)=Link('revolute', 'd',0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L(2)=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.8, 'alpha', 0);
L(3)=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0,'offset',pi/6);
%3.通过构造函数给创建的机械臂对象命名，并显示出对象的信息
three_link=SerialLink(L,'name','three link')
%机器人正运动学
%1.数组中的参数是每一个关节的角度
% 获得的是坐标系N相对于坐标系0 的变换矩阵
three_link.fkine([0 0 0]);%获得的是T30变换矩阵

%2.将创建的机械臂可视化 数组中的参数是每一个关节的角度three_link.plot([0 0 0])

1.1.1 第三个关节转动pi/6

three_link.plot([0 0 pi/6])

和没有offset的1.0.1小节的图相比，有offset的机械臂看起来多转动了pi/6。

二、零点

在机械臂的的实际应用当中会有一个configuration规定为机械臂的零点。此时机械臂的每一个关节的角度规定为0度。理论上任何一个configuration都可以规定为机械臂的零点。

2.0什么是零点丢失？

现象是在机械臂本体的零刻度的时候示教器上各个轴的度数不是零。

2.1是什么原因造成了零点的丢失？

(a)当未用控制器移动了机器人轴

(b)更换齿轮箱后

要更深入地理解这方面的知识还需要了解机器人上编码器的知识。常见的工业机械臂上使用的都是多圈的绝对值编码器。

单圈绝对值编码器原理：（码盘上的每一个位置都有唯一的编码）绝对值增量编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
单圈绝对值编码器与多圈绝对值编码器： 所谓单圈和多圈编码器都是指绝对式编码器，绝对式编码器可以在任何时刻，尤其是在刚上电的时刻，就能感知当前的绝对角位置。单圈的只可以感知一圈之内的绝对角位置；多圈的不仅可以感知一圈之内的绝对角位置，而且可以感知编码器自使用之日起已经转过了多少角度。绝对编码器由机械位置决定每个位置的唯一性（当然这个角度是编码器正转和翻转的累加和）[1]。