SLAM中的李群和李代数（个人理解（1）--旋转矩阵（正交矩阵）求导）

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1. 旋转矩阵求导资料

SLAM的理论部分实在是过于晦涩难懂。仅仅做几点个人从多个知乎问答上看到后的理解记录,汇总了一些问答的内容：
1.反对称矩阵[2]
由于旋转矩阵为正交矩阵，其满足以下性质：
$${\mathbf{R}\mathbf{R}}^T=\mathbf{E}$$
等式两边对时间t求导，可得：（PS: 数学不好，，感觉比较像复合函数求导，单位矩阵求导变为0矩阵了）
$${\dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}}^T+{\mathbf{R}\dot{\mathbf{R}}}^T=0$$
移项，变换一下，得到：
$${\dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}}^T=-{\left({\dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}}^T\right)}^T$$
数学没学好的不知道矩阵相乘转置为啥要倒过来，可以看这张图(出处是[3]，不知道是不是原始出处…)。

可以观察到，${\dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}}^T$满足反对称矩阵性质，按照SLAM十四讲中的符号记法，记这个反对称矩阵为:
$${\mathbf{w}}^{尖}=\left[\begin{array}{ccc}0& -w_z& w_y\\ w_z& 0& -w_x\\ -w_y& w_x& 0\end{array}\right]$$
由${\dot{\mathbf{R}}\mathbf{R}}^T={\mathbf{w}}^{尖}$，可得旋转矩阵（正交矩阵）的导数为${\mathbf{w}}^{尖}\mathbf{R}$

2. Matlab验证实验

1. 首先，在matlab中生成符号矩阵

clear
syms a b c d e f g h i;
Q = [a,b,c;d,e,f;g,h,i];

QR分解得到正交矩阵，但这样生成的正交矩阵好长一串…

Q =
[a/(abs(a)^2 + abs(d)^2 + abs(g)^2)^(1/2),....
[d/(abs(a)^2 + abs(d)^2 + abs(g)^2)^(1/2),....
[g/(abs(a)^2 + abs(d)^2 + abs(g)^2)^(1/2), ....

2. 换一种思路，因为需要矩阵对时间t求导，不如元素全用t的函数代替

clear
syms a b c t;
A = [a*t,b*t,c*t;a*t^2,b*t^2,c*t^2;a*t^2,b*t^2,c*t^2];
 [Q, R] = qr(A);

Q =
 
[  (a*t)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2), -((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)/((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2), -2^(1/2)*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)))]
[(a*t^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2),   -(t*abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)),                                                                     -2^(1/2)*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) + (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) - 1)]
[(a*t^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2),   -(t*abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)),                                                                         -2^(1/2)*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) + (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2))]

然后，对t求导

Diff_R = diff(Q,t)
 
Diff_R =
 
[        a/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2)),                                                                                                                                               ((abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))/((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2) + (((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2)), 2^(1/2)*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(t^2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - (4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - (2*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t^2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) - (abs(a)^2*abs(t)*sign(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)))]
[(2*a*t)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2)), (t*abs(a)^2*abs(t)^2*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2)) - (2*t*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) - (abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) + (t*abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        -2^(1/2)*((4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 + (2*abs(a)^4*abs(t)^5*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^3 + (2*abs(a)^4*abs(t)^3*sign(t)*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2)]
[(2*a*t)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2)), (t*abs(a)^2*abs(t)^2*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2)) - (2*t*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) - (abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) + (t*abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        -2^(1/2)*((4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 + (2*abs(a)^4*abs(t)^5*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^3 + (2*abs(a)^4*abs(t)^3*sign(t)*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2)]

求出来很长一串，，然后验证下是不是反对称矩阵。。

T = Diff_R*Q'
T =
 
[(conj(a)*conj(t)*(a/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2))))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(((abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))/((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2) + (((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2))))/((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2) - 2*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(conj(t)*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*conj(t)*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)))*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(t^2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - (4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - (2*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t^2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) - (abs(a)^2*abs(t)*sign(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - 1)*(2*abs(t)^2 + 1))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))), (conj(a)*conj(t)^2*(a/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2))))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - 2*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) + (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) - 1)*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(t^2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - (4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) + (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) + (abs(a)^2*abs(t)^2*((abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4))*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*t*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)) - 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1)*((4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 + (2*abs(a)^4*abs(t)^5*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^3 + (2*abs(a)^4*abs(t)^3*sign(t)*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) + (conj(a)*conj(t)^2*((2*a*t)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2))))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) + (abs(a)^2*abs(t)^2*conj(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) + (2*t*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) - (t*abs(a)^2*abs(t)^2*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2)) - (t*abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2))))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)),                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   2*((abs(a)^2*abs(t)^4)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) + (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(t)^2 + 1))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2))*((4*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4) - (abs(a)^2*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 + (2*abs(a)^4*abs(t)^5*sign(t))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2 - (abs(a)^4*abs(t)^4*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t))*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^3 + (2*abs(a)^4*abs(t)^3*sign(t)*(2*abs(t)^2 + 1))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2) + (conj(a)*conj(t)^2*((2*a*t)/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) - (a*t^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(3/2))))/(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^(1/2) + (abs(a)^2*abs(t)^2*conj(t)*((abs(a)^2*abs(t)^2)/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) + (2*t*abs(a)^2*abs(t)*sign(t))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2)) - (t*abs(a)^2*abs(t)^2*((4*abs(t)*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1) - (8*abs(t)^3*sign(t))/(2*abs(t)^2 + 1)^2))/(2*(abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(3/2)) - (t*abs(a)^2*abs(t)^2*(2*abs(a)^2*abs(t)*sign(t) + 8*abs(a)^2*abs(t)^3*sign(t)))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)^2*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2))))/((abs(a)^2*abs(t)^2 + 2*abs(a)^2*abs(t)^4)*((2*abs(t)^2)/(2*abs(t)^2 + 1))^(1/2))]
[      

然后，用个函数验证下T是不是反对称矩阵…

if(T==(-T'))
    fprintf('该矩阵是反对称矩阵\n');
else
    fprintf('该矩阵不是反对称矩阵\n');
end

没找到问题所在，可能是matlab做的是数值计算不精准？

参考文献

[1] https://www.zhihu.com/question/422718770
[2] https://zhuanlan.zhihu.com/p/388778282
[3]https://www.zhihu.com/question/430903721/answer/1586962146