INAV固定翼调参bug解决

引言：
这是一个航模娱乐的记录贴，因为航模设置的参数十分繁琐复杂，这篇博客是对这些要点的记录和总结。

---

0. 基本设置

这里以ZOHD drift滑翔机为例：

• sbus xm+接收机设置 串行数据 不要选sbus输出！
• 电调选择标准模式ddd三声 电调油门标定
• cli 去掉gps arm锁定 【1】
• 返航模式设置为自动降落在原地，不依赖gps了

1.地面站和hex下载：

下载对应硬件的hex
[arduplane_with_bl.hex] (https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/MatekF405-Wing/arduplane_with_bl.hex)
下载最新版地面站
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-1.3.74.msi

2.可参考的比较详细的设置教程：

B站 老晏FPV

电机电调电调设置行程： 记得对应端口号–电机位置打开-或者关闭，电机电调做相应反应。如失去信号，得到信号。1) 地面站强制armed, 2) 油门打到最大, 3)电机响应后，打回零油门，听到哔哔两声。

4. 参数写入：

（有些飞控）需要拔掉电源，USB供电

5. 潜在的电调行程设置问题：

未设置飞行模式，默认在RTH，所以设置完油门，不响应。

6.接线端口设置

一定记住自己飞控的接线端口，要不后面ardupilot测试舵机会很麻烦
（第一层（电机、电调层）4、5、6、7 电机 靠近主电源 s1口）

7.飞行检查单

现场调试最好准备个 飞行检查单，手动检查下舵面、遥控距离（以防周围干扰信号源影响）、gps定位漂移量、以及快拆件的紧固螺钉，最重要的–安好电池好，检查重心。

8. 舵面检查

许多新手航模都是栽在了舵面设置这一项上，这个错了极有可能导致严重炸机。分享一个检查固定翼舵面正确与否的资料（需要手机打开）：
https://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=15043&mobile=2

参考资料

【1】CLI-关闭GPS
【2】INAV-固定翼基本调参