iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配

1. 源由

iNav在导航飞行功能是非常强大的，尤其是GPS路点飞行等。

同时，也做一个备份记录，以便可查阅。

2. 模型配置

硬件配置情况：

1. Mark4
2. H743 BMI270 x 2
3. EFM8 Bluejay
4. Motor 2205 2450RPM x 4
5. GPS BN880
6. CRSF Receiver
7. FOXEER Toothless 2
8. PandaRC VT5804M L1 (Buzzer/Mic/IRC Protocol) 5.8G

飞控硬件配置：

• 控制器：STM32H743VI H6
• 陀螺仪：BMI270
• 气压计：DPS310
• 黑匣子：128MB
• PWM输出：10CH
• 舵机输出：2CH
• 通用串口：8CH
• 输入电源：3-6SLipo
• 输出电源：5V/2.5A, 9V/3A
• 重量：8.8g
• 外形尺寸：37mm x 37mm
• 安装孔位：30.5mm x 30.5mm

3. 软件配置

注：这里是解决了iNav6.1.1 蜂鸣器持续蜂鸣问题后的版本（当前需要自编译）。

3.1 构型

目前情况看，这种X反向配置方式可以比较好的避免碰撞时，将障碍物刮到摄像头方向。

3.2 电调

iNav目前尚不支持bi-directional dshot电调协议，所以只能牺牲RPM转速。

注：如果真的很在意这个RPM转速相关的功能，比如：滤波，那么可以考虑32位电调。或者换BF/AMP固件（支持bdShot）。

详见：
【1】Bidirectional DShot #8658
【2】Bidirectional DShot #5549

3.3 端口

三个串口配置：1）电传；2）GPS；3）图传

3.4 图传

频率设置：R8，默认PowerLevel = 3；
功率设置：1（25mW）；3（200mW）；5（600mW）

const uint16_t trampPowerTable_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 400, 600 };
const char * const trampPowerNames_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "600" };

3.5 Failsafe

这里的Failsafe代表的是"Radio Failsafe”。

3.6 PID

默认PID使用的就是5寸机，未调整。

3.7 Rate

Roll/Pitch rate调整为500，原默认值700。

3.8 Filter

滤波参数，该110Hz正好将140,300左右两个振动频率过滤在外（详见：BetaFlight Mark4 H7 Dual270 + BN880 + CRSF 配置存档），未做调整。

3.9 Mechanics

默认值

3.10 CRSF接收机

3.11 模式

上锁/解锁，若GPS尚未定位，可以使用组合按键【CH5 + Throttle Low Right】解锁，该情况下，无法使用GPS相关的RTL/posHold等智能功能。
GPS相关智能功能
【HOME RESET】主要是为了HOME位置在解锁的时候进行重置。

飞机飞行过程如果遇到意外，RTL回来做自动降落，那么就需要一个相对开阔的空间（GPS返航会有一定的着陆点位移）。

实际情况是，人通常在比较凉爽的树荫下，该地点作为着陆点就不太合适，我们会先飞到一个开阔地，上锁。然后在解锁进行飞行，此时着陆点就记住了这个开阔地。

黑匣子功能
这个PINIO非常重要，因为PINIO#1对应控制的是VTX的9V输出电源，以下配置，确保VTX9V始终输出。

3.12 GPS

尽量使用UBLOX二进制协议，NMEA是字符串协议，且是单向通信。

3.13 磁力计

通常磁力计和GPS模块是在一起的，比如：GN880。

由于安装的时候会有一个倾角，所以需要适当的进行调整，下面打印件安装角度，大概有10度左右。

3.14 OSD

4. 总结

4.1 iNav 6.1.1 Mark4 RTH & Radio Failsafe

iNav 6.1.1 Mark4 RTH & Radio Failsafe

4.2 iNav 6.1.1 Mark4 城北公园 全程巡航

iNav 6.1.1 Mark4 城北公园 全程巡航

4.3 iNav 6.1.1 Mark4 冷启动4分钟10颗GPS + 3S-2200mAh 低空续航

iNav 6.1.1 Mark4 冷启动4分钟10颗GPS + 3S-2200mAh 低空续航

4.4 Mark4 iNav手动翻滚 | 冷启动GPS搜星 | H743蜂鸣器

Mark4 iNav手动翻滚 | 冷启动GPS搜星 | H743蜂鸣器 | 御用飞场

4.5 遗留问题

目前发现一个问题：黑匣子数据只能通过Inav-configurator 6.1.0导出TXT文件。BB文件无法使用msc方式获取。

详见：inav 6.1.1 cli msc enter usb mode, request for the USB device descriptor failed. #9155

5. 参考资料

【1】iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题
【2】iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
【3】BetaFlight Mark4 H7 Dual270 + BN880 + CRSF 配置存档