ardupilot 位置控制（POSHOLD）分析

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摘要

本节主要分析ardupilot中的位置控制POSHOLD模式的整体实现过程，欢迎批评指正！！！

0.简介

叙述
PosHold飞行模式与Loiter类似，因为车辆保持恒定的位置、航向和高度，但通常更受欢迎，因为飞行员操纵杆输入直接控制车辆的倾斜角度，提供更“自然”的感觉。
当我们打开这个模式后，PosHold模式将自动尝试保持当前位置、航向和高度。良好的GPS位置、罗盘上的低磁干扰和低振动都是实现良好漫游性能的重要因素。飞行员可以用操作杆控制水平和垂直位置。
控制相关

• 水平位置可使用横滚和俯仰控制杆进行调整，默认最大倾斜角度为45度（角度可使用angle_MAX参数进行调整）。当飞行员松开操纵杆时，直升机将向后倾斜，使车辆停止。
• 高度可以用油门控制杆控制，就像在高度保持模式下一样。
• 可以使用偏航控制杆设置航向
• 您可以在PosHold模式下解锁，但只有当GPS具有3D锁定并且HDOP降至2.0或更低时。

在Pixhawk上，LED将