「论文阅读」SSA+PointNet++:该网络基于PointNet++改进
语义分割网络部分主要由下采样,上采样和全连接部分组成;每个下采样部分都包含数据采样层、局部空间注意力层和注意力池化层;上采样层采用插值的方式进行原点映射。分类网络部分作者引入注意力机制来增强网络模型从稀疏采样点邻域中获得该邻域显著性结构(特征)的学习能力。空间注意力机制:采样点中心自注意力机制:对采样点中心点(关键点)与他的每个邻居点的空间位置的编码向量做了注意力得分的计算;每个邻域点与中心点的相对空间位置编码方式如下(借鉴了RandLA-Net):MLP后.
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