semantic localization via matrix permanent

初步读完，用几句话总结一下这篇论文干了个什么是吧，个人观点，不喜勿喷

看之前最好先看懂 二分图以及二分图的各种匹配，还有积和式

重新建立了观测模型

数据关联抽象为  detection 和 observation以 二分图的形式建立联系，并 根据积和式计算观测模型概率，其实基本算法还是粒子滤波那一套啦，更新observation时是通过计算二分图的积和式获取。

算是做了个数据融合吧。