【论文笔记】Semantic Localization through Propagation of Scene Information in a Hierarchical Model

包含语义场景和对象信息

 

以提高移动机器人的定位能力。

 

•使用移动机器人在现实世界实验中对语义定位的评估。

 

本文使用分层的 拓扑结构 混合地图，低层次的一组节点可以在高层次的抽象成一个节点

 

具体结构如下：

 

 

根据观测，当前状态的概率是这个，状态可以认为是pose

 

超级节点可以认为是低级节点中一组节点的和，因此用上述概率表示

 

所以这就是创新。。。。。。好像这样只能定位到某个节点附近？？