TARE Planner 注释

最新推荐文章于 2024-05-05 18:05:48 发布
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版权

system_real_robot.launch

1   local_planner

2  terrain_analysis

    odometryHandler：计算机器人当前位置相对于上一时刻的位置的X-Y平面的欧式距离

    laserCloudHandler：筛选机器人可通行区域，根据默认参数，我理解是坡度在正负11度范围内

     最后发布可通行区域的高程图话题 terrain_map

3 terrain_analysis_ext

4 sensor_scan_generation

    订阅loam_interface发布的odom和registered_scan,转换到机器人坐标系下 /sensor_scan 

5 loam_interface

订阅SLAM 发布的odom，默认坐标系是前左上，并填充新的frame_id,  map——>sensor

订阅SLAM发布的registered_scan（地图坐标系下），并填充新的frame_id,  map——>sensor

庄王
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frenet_planner:最优轨迹生成
04-29
FrenetPlanner 最优轨迹生成 安装 cd " your_workspace " /src git clone https://github.com/AGV-IIT-KGP/frenet_planner.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials # if required catkin_make source devel/setup.bash 跑步 foo@bar$ roslaunch robot_carlike_in_stage.launch 要做的事 第一阶段 设置舞台模拟器克隆teb_local_planner_tutorials存储库启动文件robot_carlike_
Mission Planner.apk
09-14
Mission Planner安卓版
ego-planner-swarm 注释版
06-04
对于想了解egoplanner源码的朋友，可以下载，并研究
Mission Planner最新版
05-11
Mission Planner最新版
Mission Planner 安卓版apk安装包
05-14
Mission Planner 安卓版apk安装包，2022年5月12日更新
Tare_planner学习笔记
skjfhsef的博客
08-22 1667
（但是随着绿色区域受全局指导，一般未完成闭环路径探索，绿色局部区域就发生了更新，蓝色路径也会进行大更新。绿色方框就是局部区域（白色点云是已有文件读取的点云，红色表示VLP-16激光雷达刚刚扫描到的新点云，蓝色是扫描后建图的点云）。绿色立体方块指的是没有探索穷尽的区域，这种情况是由于全局对局部区域的更新的指导造成的。方块存在的意义：等到全局对局部的更新呈现出让机器人走进重复的路径时，全局此时会考虑绿色方块区域作为重点位置区域探索指导，按着路线原路返回。一个在位置的环境中的导航算法，无建图，但有传感器。
Tare_planner 学习教程(二)
无人驾驶好难啊啊啊的博客
07-07 1566
从今天开始，楼主进行tare_planner的主体算法的解析，首先在tare_planner的算法包中解析grid,rolling_grid的内容
TARE源码阅读
weixin_43389008的博客
08-28 459
【代码】【无标题】
（学习笔记）机器人自主导航从零开始第七步——TARE Planner自主探索算法
qq_59475883的博客
02-22 5439
本文参考资料： TARE Planner (cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（三）TARE自主探索算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525116&idx=1&sn=13bc5b107dec0908
Tare_Planner小项目----＞2D雷达的数据接口(一)3转2转伪3
skjfhsef的博客
11-05 485
伪3D的输入和建图
机器人系统ros2-开发实践05-ROS2 中 tf2的定义及示例说明
小海聊智造
04-30 1079
tf2的全称是transform2，在ROS（Robot Operating System）中，它是专门用于处理和变换不同坐标系间位置和方向的库。tf2是ROS2中一个重要的组件，因为在机器人的许多应用中，正确理解各个部件如何相对于彼此移动是至关重要的。一旦turtlesim启动，您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驱动中央乌龟，选择第二个终端窗口，以便捕获您的击键来驱动乌龟。在侧栏中，您将看到 tf2 广播的帧。tf2_echo当侦听器接收通过 ROS 2 广播的帧时，您将看到显示的转换。
机器人抓取综述
cocapop的博客
04-28 634
的工作基础上，直接处理一个完整的场景点云或目标物体周围的局部区域，使用预训练的未知物体实例分割模型对物体进行分割，生成的抓地力的质量不依赖于精确掩模，端到端的实现复杂场景中对未知物体的抓取。：根据六自 由度目标位姿[1,2,3,4]或检测到的目标关键点[5,6]对这些 抓取点进行变换，从而规避了接触和抓取生成的物理推 理。基于学习的生成式抓取方法旨在克服几何启发 式的局限性，通常根据物理模拟器中的经验生成有意义 的6-DoF抓取【2个，基于无模型的抓取（基于数据驱动的抓取）
ROS2进阶第一章 -- 从头开始构建一个可视化的差速轮式机器人模型 -- 学习URDF机器人建模与xacro优化
weixin_45897172的博客
05-05 881
概述： 本教程将基于ROS2 humble版本，从机器人建模，世界建模，将机器人加载进世界中。 最后将实现：编写控制节点来控制机器人移动，编写语音控制节点用来控制小车移动，并集成yolov5实现目标检测等机器视觉处理。本文是此系列的第一章，我们用URDF 语言做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。 差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。 此次建模，不
人工 VS AGV无人搬运机器人，AGV赋能中国智能制造
KINGLIAOZHINENG的博客
04-29 844
AGV机器人作为智能制造的核心，正逐渐取代人工搬运，实现智能仓储无人化管理。它通过集成5G、大数据、物联网等技术，成为具有实时感应、安全识别等功能的智能工业设备。AGV的应用将推动各行业转型升级，降低人力成本，提高生产效率，为企业带来巨大效益。
配电室智能巡检机器人
jxlyyr的博客
05-04 513
相信在未来，配电室智能巡检机器人将在更多的领域得到广泛应用，为保障电力系统的安全稳定运行发挥更大的作用，助力企业实现更高质量的发展。但目前巡检主要靠人工，既耗时费力效率又低，且受环境等因素影响，巡检难以全面规范，隐患或问题易被忽视。※通过对异常和事故进行记录、分析、调查，以及大数据、移动计算、工业互联网等手段，使企业能耗更加高效。2、自动巡检:可全自动巡检，也可设置预设点位或执行临时任务，包括日常和突发情况的视频监测。※代替人巡检：代替传统的人工巡检，实现管理、设备、安全、经营、运行等规范化、智能化应用；
node-v4.8.6-win-x64.zip
05-07
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
基础运维技能（下）md格式笔记
最新发布
05-07
基础运维技能（下）md格式笔记
node-v8.1.2-linux-armv7l.tar.xz
05-07
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
carrot planner是global planner
12-08
Carrot Planner是一种全局规划器，被广泛应用于机器人自主导航中的路径规划任务。它基于导航堆栈的CARROT算法进行设计和实现。 作为全局规划器，Carrot Planner的主要目标是为机器人生成一个符合规划要求的路径。它通过考虑环境地图、起点和终点位置以及可能的障碍物来完成这一任务。使用Carrot Planner，具有该规划器的机器人可以在未知和复杂环境中进行路径规划，以实现自主导航。 Carrot Planner的核心算法是CARROT算法。该算法通过将目标点列表转化为优先级队列，并考虑每个目标点周围的导航场景和机器人的全局运动方向，来生成路径。它通过计算目标点到机器人当前位置的距离，并根据距离和其他因素进行权衡，选择最优的目标点作为导航路径的下一个步骤。这种方式可以在动态环境中及时适应障碍物的变化，同时兼顾机器人的全局目标。 Carrot Planner的全局规划能力使得机器人能够根据整体环境信息，在不违背避障和遵循导航目标的前提下，自主规划可行的路径。它不仅考虑了目标点与机器人之间的距离，还考虑了环境的可观察性、可通过性等因素，以最大限度地提高路径规划的效率和机器人的导航能力。 综上所述，Carrot Planner是一种全球规划器，利用CARROT算法实现路径规划，使得机器人能够快速、有效地规划自主导航的路径，并在动态环境中灵活应对障碍物变化。

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