在pcl中,有一类可以画两点之间线段的函数,绘制点之间连线的方法十分有用,例如,显示两组点云之间的对应点关系时,可方便用户直观的观看点云之间的对应关系。它是可视化函数pcl::visualizeton的一员。具体用法如下:
#include<iostream>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;
typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;
int main(int argc, char *argv[])
{
pointcloud::Ptr cloud (new pointcloud);
while (!view->wasStopped ())
{
cloud=getpoint();//实时获取点云
viewer->removeAllShapes();
pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);
pcl::PointXYZ origin(0, 0, 0);
boost: