使用欧拉角旋转与万向节死锁 rotate with eulerAngle and Gimbal Lock

用固定顺序的欧拉角来描述旋转时，如果第二次旋转的角度为90或-90度，则会产生万向节死锁

重现万向节死锁

步骤

• Unity采用左手坐标系，Unity中的（Transform组件的以欧拉角表示的）旋转顺序为：z-x-y
• 物体的默认朝向为世界空间的z轴，即(0,0,1f)
• 绕物体自身z轴旋转30度，物体以世界空间为参考系绕z轴旋转了30度
• 绕物体自身x轴旋转-90度，发生了旋转
• 绕物体自身y轴旋转30度，物体以世界空间为参考系绕z轴旋转了30度

解读

第二次绕x轴旋转90度后，第一次的绕绕物体自身z轴旋转和第三次的绕物体自身y轴旋转都是相对于以世界空间为参考系绕z轴旋转

此时（只要保持欧拉角x为-90不变）将欧拉角的y和z改为其他任何数值，物体都只能进行yaw，而不会（相对自身）进行roll了，这就发生了万向节死锁

第二次的绕x轴旋转-90度（或90度）使得第一次绕z轴旋转产生的（以自身为参考系）roll效果变为了（以自身为参考系的）yaw效果

Unity的Rotate和Transform.eulerAngles

unity的inspector面板中的欧拉角只是编辑器扩展的显示，实际是用四元数存储的，最后反推出欧拉角并显示

如果像上一节中的方式操作，第三步操作中修改inspector的rotate的x分量为90时，会发现z分量和y分量也被修改了，z变为30，而y变为了-30

两者的关系

• inspector里设置Transform.localEulerAngles等同于Transform.Rotate(eulerAngles, Space.Self)

• inspector里设置Transform.eulerAngles等同于Transform.Rotate(eulerAngles, Space.World)

transform.localEulerAngles = (10f, 20f, 30f);

等同于以下，即设置transform.localEulerAngles相当于以当前（即未旋转前）的本地坐标系为参考，先后分别绕z-x-y轴旋转了30、10、20度

transform.Rotate(new Vector3(10f, 20f, 30f), Space.Self);

（虽然是按z-x-y的顺序使用欧拉角进行旋转）但不等同于以下，因为每次旋转操作都会改变当前坐标系，即下一次旋转时参考坐标系变了，而之前的操作（一次绕3个轴旋转）都是相对于旋转前的本地坐标系为参考，称为静态欧拉角

transform.Rotate(new Vector3(0f, 0f, 30f), Space.Self);
transform.Rotate(new Vector3(10f, 0f, 0f), Space.Self);
transform.Rotate(new Vector3(0f, 20f, 0f), Space.Self);

transform.eulerAngles与transform.Rotate(eulerAngles, Space.World)也类似前两者之间的关系。不同的是，旋转前参考的不是本地坐标系，而是世界坐标系

public void Rotate(Vector3 eulerAngles, Space relativeTo = Space.Self);

参考：

• Unity - Scripting API： Transform.Rotate (unity3d.com)
• Unity - Scripting API: Transform.eulerAngles (unity3d.com)

静态/动态欧拉角

将物体放置在scene的root下（即没有任何父物体），如果分别设置inspector的rotate的x-y-z为90、30、30，无法得到和第一节相同的结果，看起来物体像是绕着世界坐标系的各个轴旋转的。

造成以上结果的原因是，Unity中的这些操作都是相对于旋转前的坐标轴，称为静态欧拉角。第一节中的操作是绕自身坐标轴旋转，而自身坐标轴是会因为旋转而改变的，称为动态欧拉角。

具体来说就是：

• 因为没有任何父物体，物体的本地坐标系就是世界坐标系

• 修改inspector的rotate就是修改Transform.localEulerAngles，但这里的localEulerAngles已经等同于eulerAngles（相对于世界坐标系）

• 设置transform.eulerAngles，相当于以当前（即未旋转前）的本地坐标系为参考，先后分别绕z-x-y轴旋转

参考：动态与静态欧拉角视角下的万向节死锁（Gimbal Lock）问题 - 知乎 (zhihu.com)

参考

• bonus_gimbal_lock.pdf (krasjet.github.io)
• 【Unity编程】Unity中的欧拉旋转_AndrewFan的博客-CSDN博客_欧拉旋转
• Unity WebGL Player | Objects (andrewfanchina.github.io)
• 做控制要知道的刚体旋转知识（三）欧拉角 - 知乎 (zhihu.com)