Nvidia TX2+rplidar+autolabor pro1实现自主导航机器人

简介

• 程序实现了室内自主导航机器人。基本功能有激光SLAM建图、AMCL定位、机器人运动规划、车辆监控和任务规划。
• 底盘采用Autolabor公司的autolabor pro1，激光雷达选用rplidar A1，Nvidia TX2 作为主控，操作系统Ubuntu 16.04,基于ROS kinetic实现。
• Github

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配置步骤

1.安装依赖项

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-move-base ros-kinetic-amcl \
  ros-kinetic-map-server ros-kinetic-dwa-local-planner ros-kinetic-global-planner

2.建立ros工作空间,clone 代码

$ mkdir -p ~/auto_ws/src
$ cd ~/auto_ws/src
$ git clone https://github.com/kinglintianxia/autolabor_pro1.git
$ cd ~/auto_ws
$ catkin_make

代码树形图：

.
├── autolabor_pro1
├── autolabor_pro1_description
├── autolabor_pro1_driver
├── autolabor_pro1_nav
└── README.md

3.autolabor pro1 底盘配置

autolabor pro1底盘驱动下载与解压，代码中底盘驱动位于autolabor_pro1_driver目录下

$ wget http://autolabor.cn/file/AutolaborPro1_ROS_Driver_Package20180115.zip
$ unzip -d ./ AutolaborPro1_ROS_Driver_Package20180115.zip

autolabor_pro1_driver节点

autolabor_pro1_driver节点通过串口和底盘进行通讯，实现控制。具体通讯协议见AutolaborPro1产品使用手册.pdf

• 发布的topic:

轮式⾥程计：/wheel_odom (nav_msgs/Odometry),
剩余电池电量：/remaining_battery (std_msgs::Int32)

• 发布的tf:

odom->base_link

• 订阅的topic:

/cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

添加udev rules

机器人中可能会使用多个串口，比如本例中底盘和rplidar都是串口通讯，所以在ubuntu /dev目录下会出现 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyUSB1，为了使程序识别正确对应的器件，使用udev rules对串口进行重映射并赋权限。格式如下：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0666", SYMLINK+="autolabor_pro1"

获取Vendor id和Product id，有两种方法:

• 在能分辩串口器件的情况下，使用

$ lsusb
> ID `