ERROR: cannot launch node of type工作空间编译提示找不到功能包问题（已解决）

（这里总结了大部分网上主流的解决方案）

前两天加了个功能，编译发现出现如下问题

ERROR: cannot launch node of type [decision/decision]: Cannot locate node of type [decision] in package [decision]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

图中 ERROR: cannot launch node of type后面指的是你的[功能包/节点]，意思就是说找不到这个节点，打不开这包

也就是说看似编译通过，但是没有生成​可执行文件​

接下来我们可以通过下面这几个方式来查看我们的具体问题

一.查找问题

(1)你可以通过rosrun命令来查询是不是存在

rosrun [package_name] [node_name]

如果可以查询到，那么建议你将工作空间下的devel和build删除，重新通过catkin_make指令编译就好了，然后在你正式运行.launch文件之前要记得在当前工作空间setup一下

source devel/setup.bash

(2) rosrun命令找不到

如果你也和我一样，rosrun命令找不到，那你可以去你的工作空间devel/lib/下面查找，看有没有你所需要的文件，针对我刚才的报错查找有没有decision，那就三你也可以在工作空间中通过以下指令查看

ls devel/lib

检查是否生成了可执行文件，如果没有生成，删除dev和build文件夹，重新编译。

如果还是没有，那就问题大了，因为以上就是网上主流的全部解决方案，所以接下来和我一样一步步查错吧（已解决）

因为我们是devel/lib/下面没有，所以我当时就在想是不是cmake问题，因为之前为了加log功能，我有做修改，然后就针对这个问题去查找了（cmake编译后devel中没有）词条，成功看到了一个大佬解决方案，接下来，我这里也转述下

其实很简单就是我们的cmake修改后我给catkin_package()丢了，我们在CMakeLists.txt文件中重新添加catkin_package()命令就行修改后如下。

具体的catkin_package要如何添加，我将文档内容作了翻译，友友作为参考

1. catkin_package宏：这个宏用于为你的包生成 CMake 配置文件。它可以声明一些信息，以便传递给依赖于你的包的其他项目。
2. INCLUDE_DIRS：如果你的包包含头文件，可以取消注释这一行来指定包含目录。这样，依赖于你的包的项目就可以找到这些头文件。
3. LIBRARIES：如果你在这个项目中创建了其他项目也需要的库，可以在这里列出。
4. CATKIN_DEPENDS：列出依赖于你的包的其他 Catkin 包。
5. DEPENDS：列出你的项目所需的系统依赖项，这些依赖项也可能被依赖于你的项目的其他项目所需要。