ROS机器人 Autolabor Pro1 机器人Windows串口调试方法

Autolabor Pro1可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，在上位机模式下，用户可以选择使用串口调试助手向AP1发送指令，或使用ROS驱动包与AP1通信。

本文以Windows串口调试工具为例，介绍Autolabor Pro1 串口指令发送方法，同时可作为检测AP1串口是否正常的方法。

准备工作：

• Autolabor Pro1
• 串口数据线
• 上位机（Windows系统）

操作步骤

1. 下载串口调试工具
   任一串口工具都可，推荐serial port utility（下载地址）
2. 将AP1架起来，四轮悬空
   
3. 打开电源开关，切换至上位机模式，打开急停开关
   
4. 使用串口数据线，连接上位机
   注：请将插在车上的数据线一端拧紧
   上位机操作环境如是Win10系统，连接后会自动安装设备驱动。
   若无法自动安装，请进行手动安装（驱动下载）
5. 安装完毕后，打开设备管理器，查看端口号
   
6. 打开串口工具，进行配置
   波特率：115200
   接收发送: Hex格式
   
7. 打开串口，发送如下指令
   前进：

55 AA 02 02 05 00 FA 55 AA 09 00 01 00 04 00 04 00 00 00 00 F7

• 指令/协议规则介绍
• 指令示例

如以上操作无误，AP1与串口数据线均正常，AP1四轮应同时向前运动。若无运动，请参见下方常见问题。

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常见问题

1. 发送串口指令，AP1无任何反应
   请检查是否处于上位机模式，急停开关是否打开（右转打开）
   请检查插在AP1上的串口线是否插紧

2. 发送指令，串口工具没有返回任何数据
   请检查串口工具发送接收设置，是否是Hex/16进制格式
   请检查命令是否发送正确

3. 若以上操作均无问题，请进行串口数据线短接测试
   说明：此测试只是测试串口数据线，和AP1无关。

   1. 使用导线，将数据线2和3连接在一起（短接）
      
      
   2. 将USB端插在上位机上，另一端不插
   3. 打开串口工具
   4. 勾选掉【显示发送】（发送的指令不再显示在数据区域内）
   5. 发送串口指令

依照以上操作，如无任何回复，属串口数据线质量问题，请截图保存测试结果联系微信客户服务平台处理。