hector_quadrotor安装运行

环境：

• Ubuntu14.04.5LTS
• ROS jade
• Gazebo为jade自带

hector_quadrotor简介

hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。

• hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。
• hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。
• hector_quadrotor_teleop包含一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。
• hector_quadrotor_gazebo_plugins提供在Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真的所需的特定的plugins。

安装

1.创建工作空间：

mkdir hector_quadrotor_tutorial
cd hector_quadrotor_tutorial

2.编译

从source：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/tree/jade-devel 下载并解压。
并在建立的工作空间中运行：

gph@gph-pc:~/hector_quadrotor_tutorial$ wstool init src /home/gph/Desktop/hector_quadrotor-jade-devel/tutorials.rosinstall

之后使用catkin_make命令编译

3.运行

source devel/setup.bash

• outdoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

• indoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

4.键盘控制

去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard下载ROS Python包，放在建立的工作空间并编译。使用命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行该节点。注意首先按t建让飞机飞起来才能进行其他控制，否则现象是控制键飞机没有反应。