ros kinetic版本 hector_quadrotor测试与系统优化

1. 安装完ros kinetic版本后安装hector_quadrotor依赖：

sudo apt install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-controller-interface ros-kinetic-hardware-interface ros-kinetic-hector-gazebo-plugins ros-kinetic-hector-pose-estimation ros-kinetic-hector-sensors-description ros-kinetic-message-to-tf

2. home目录下建立工作空间：mkdir -p catkin_ws/src
3. 在src空间下git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git
4. 回到catkin_ws工作空间，catkin_make编译
5. 出现配件少的时候去百度搜索，如ros_control,在ros百科界面的source: git网址进去拷贝clone or dowload地址去src路径下继续catkin_make
6. 完成后执行roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch 可以看到无人机出现：
7. rosservice call /enable_motors "enable: true" 打开无人机电机

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

发布命令，无人机起飞。