超维小课堂 | 1、Pixhawk硬件平台和PX4固件以及QGC地面站之间的关联和区别

Pixhawk硬件平台和PX4固件以及QGC地面站之间的关联和区别

一、Pixhawk是无人机飞控的硬件平台。

主要集成了相关的单片机芯片和各种传感器的外围电路，因此，可以直观的认为Pixhawk一个由各种硬件模块整合成的硬件平台，类似于集成好的单片机开发板，本身不具备控制无人机的功能。

Pixhawk分不同的版本，具体是根据PX4固件的不同标准设计，PX4中的每个标准对应一个编译脚本，在脚本中定义了飞控的传感器型号，单片机型号，支持的载具类型等。

不同的标准的区别如下：

1.fmuv2版本:cortex-m4内核，内存1MB，有协处理器

2.fmuv3版本:cortex-m4内核，内存2MB，有协处理器

3.fmuv4版本:cortex-m4内核，内存2MB，无协处理器

4.fmuv4pro版本:cortex-m4内核，内存2MB，有协处理器

5.fmuv5版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

6.fmuv5x版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

7.fmuv6x版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

常用的pixhawk2.4.8飞控对应的是fmuv3标准（也有些阉割版本为v2版本），pixhawk4对应的是fmuv5标准

二、PX4地面控制站全称为QGroundControl，简称为QGC。

QGC是PX4固件不可分割的一部分，作为一种可视化开发软件，通常将其运行在Windows，OS X或者Linux等多种平台。使用QGroundControl 将PX4 加载（烧写）到飞行器控制硬件上，可以设置飞行器，更改不同参数，获取实时飞行信息以及创建和执行完全自主的任务。

三、PX4是的自动驾驶仪软件（或称为固件）。

可以简单的理解为，PX4是各种功能包的集合，将其编译后下载到Pixhawk硬件平台，即可驱动无人机/车/船等的运动控制，并与地面控制站在一起组成一个完全独立的自动驾驶系统。
作为无人机相关学习的爱好者，应当正确理解三者之间的关联和区别，以便更好的学习和掌握。

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