windows10开发ROS2项目

官网说明：https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/

1，安装colcon

pip install -U colcon-common-extensions

2，查看电脑是否有visual studio命令行工具，即visualstudio command prompt，如果没有可以在visual stduio中安装

3，创建项目文件夹，如demo，在demo下创建src文件夹

4，打开visualstudio命令行窗口，执行：

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

5，cd到demo/src目录下，使用ros2创建包

创建cmake包如下：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

创建Python包如下：

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

创建包的时候还可以设置节点名称

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package

6，编译包，cd到demo目录下，执行

colcon build

这个命令会编译工作空间中的所有功能包，如果只想编译某一个包的话，执行如下：

colcon build --packages-select my_package

7，运行程序

执行colcon build后，在demo/install文件夹下有setup.bat文件，执行如下：

call E:\DevelopEnv\workplace\ros2_ws\demo\install\local_setup.bat

然后执行

ros2 run camera camera_node

其中camera是包名，camera_node是节点名