在Windows开发ROS

安装ROS

参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
http://wiki.ros.org/Installation/Windows

基本过程是

1. 安装chocolatey
2. 使用chocolatey下载git
3. 使用chocolatey下载ros安装包

使用小乌龟测试安装结果

我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了

基本过程是:

1. 使用roscore命令来启动master
2. 启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
3. 启动turtlesim键盘控制器节点
4. 通过rqt_graph命令来查看节点关系图

启动master节点

命令行中输入
roscore

启动小乌龟界面节点

在命令行中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小乌龟键盘控制节点

在命令行输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看节点关系

在命令行输入
rqt_graph

使用Visual Studio创建第一个ROS程序

参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
https://github.com/Brabalawuka/RosOnWindows

使用VS打开ROS workspace

一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace，否则你可能会看到cmake错误

1. 进入workspace
2. 输入devel\setup
3. 输入devenv来启动visualstudio
   如下图所示：