B站课程—物体检测及其6自由度姿态估计技术介绍

物体检测及其6自由度姿态估计技术介绍

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1、研究现状

1.1 模板匹配

LINEMOD：根据颜色边界特征+表面法向特征

旋转累加模板

不足之处：受限于模板库物体种类和每类物体的数量，单纯通过阈值判断是不准确的

1.2 形状匹配

2D边界元祖

3D形状描述子PPF

1.3 点云配准

1.4 基于学习

2、 Linemod 算法

3 总结和讨论