OpenGL中的坐标系

最近在学习OpenGL，但是书中的各种坐标系搞得我颇为痛苦，既不知道各种坐标系是做什么用的，也不知道各自是如何转换的，往往是看书看到吐。一番纠结之后，还是得自己去找资料解决，下面就把我个人学到的各种坐标系的知识分享出来，省的后来人跟我一样痛苦了。

首先声明一点，对于三维物体，openGL使用右手坐标，从左到右，x递增，从下到上，y递增，从远到近，z递增。

但是对于二维问题，在OpenGL中x轴与y轴的正方向分别是向右和向上，也就是说可以把屏幕左下角设为原点，这样屏幕中的点坐标都为正值。但是对于GLUT实用工具集来说，由于它经常与窗口进行交互，x轴与y轴的正方向分别是向右和向下，也就是说想使屏幕中点的坐标都为正值，我们需要把屏幕的左上角设为原点。所以编程时经常需要考虑两种坐标系，挺麻烦的。

OpenGL坐标系可分为：世界坐标系和当前绘图坐标系：

• 世界坐标系以屏幕中心为原点(0, 0, 0)。你面对屏幕，你的右边是x正轴，上面是y正轴，屏幕指向你的为z正轴。长度单位这样来定： 窗口范围按此单位恰好是(-1,-1)到(1,1)。注意：世界坐标系是始终固定不变的。
• 当前绘图坐标系是 绘制物体时的坐标系。程序刚初始化时，世界坐标系和当前绘图坐标系是重合的。当用glTranslatef()，glScalef()，glRotatef()对当前绘图坐标系进行平移、伸缩、旋转变换之后，世界坐标系和当前绘图坐标系不再重合。改变以后，再用glVertex3f()等绘图函数绘图时，都是在当前绘图坐标系进行绘图，所有的函数参数也都是相对当前绘图坐标系来讲的。

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总的来说OpenGL中存在6种坐标系：

1. Object or model coordinates
2. World coordinates
3. Eye (or Camera) coordinates
4. Clip coordinates
5. Normalized device coordinates
6. Window (or screen) coordinates

从object coordainates到world coordinates再到camera coordinate的变换，在OPENGL中统一称为model-view转换，初始化的时候，object coordinates和world coordinates还有camera coordinates坐标重合在原点。

其中四种坐标经常要在程序中用到：世界坐标，物体坐标，设备坐标和眼坐标。

• 世界坐标系（World coordinates）是OpenGL中用来描述场景的坐标，Z+轴垂直屏幕向外，X+从左到右，Y+轴从下到上，是右手笛卡尔坐标系统。我们用这个坐标系来描述物体及光源的位置。
• 物体坐标（Object or model coordinates）是以物体某一点为原点而建立的“世界坐标”，该坐标系仅对该物体适用，用来简化对物体各部分坐标的描述。物体放到场景中时，各部分经历的坐标变换相同，相对位置不变，所以可视为一个整体，与人类的思维习惯一致。
• 眼坐标系或照相机坐标系（ Eye (or Camera) coordinates）是以视点为原点，以视线的方向为Z+轴正方向的坐标系中的方向。OpenGL管道会将世界坐标先变换到眼坐标，然后进行裁剪，只有在视线范围(视见体)之内的场景才会进入下一阶段的计算。
• 设备坐标（Normalized device coordinates）OpenGL 的重要功能之一就是将三维的世界坐标经过变换、投影等计算，最终算出它在显示设备上对应的位置，这个位置就称为设备坐标。在屏幕、打印机等设备上的坐标是二维坐标。值得一提的是，OpenGL可以只使用设备的一部分进行绘制，这个部分称为视区或视口(viewport)。投影得到的是视区内的坐标(投影坐标)，从投影坐标到设备坐标的计算过程就是设备变换了。

附：OpenGL 中有一个坐标变换矩阵栈(ModelView)，栈顶就是当前坐标变换矩阵，进入OpenGL管道的每个坐标(齐次坐标)都会先乘上这个矩阵，结果才是对应点在场景中的世界坐标。同样的，有投影变换矩阵栈(Projection)，栈顶矩阵就是当前投影变换矩阵，负责将场景各坐标变换到眼坐标，由所得到的结果是裁剪后的场景部分，称为裁剪坐标。前面提到过的视见体设定其实就是在建立该矩阵。

矩阵栈操纵命令	描述
glPushMatrix();	当前矩阵入栈，这时矩阵栈将栈顶值压入栈。
glPopMatrix();	栈顶出栈，通常与上一条命令配合使用。
glLoadIdentity();	将栈顶设为不变矩阵(就是对角线全为1其它为0的那个)。
glMultMatrix(M);	用矩阵M右乘当前矩阵，注意是右乘。在OpenGL中定义的变换都是通过右乘（postmultiplication)作用于当前矩阵的。