点云语义分割:pointnet++训练S3DIS数据集

tensorflow版本的pointnet++没有关于S3DIS数据集训练代码，我尝试参考ScanNet的训练代码改写成训练S3DIS数据集，结果很差。这里我们改用pytorch版本的pointnet++工程，记录一下S3DIS数据集的训练过程。

pointnet++工程地址:Pointnet_Pointnet2_pytorch

一、数据预处理

下载原始数据集，然后执行预处理操作，其实就是将txt格式的点云保存成npy格式。

cd data_utils
python collect_indoor3d_data.py

二、训练

训练代码是train_semseg.py，需要指定模型pointnet2_sem_seg，验证数据area5，log路径pointnet2_sem_seg。github中已经给出了作者训练好的模型，如果想要重新训练可以更换不同的log_dir。

    try:
    	#如果已经有模型权重存在，加载最新的权重
        checkpoint = torch.load