PIXHAWK位置控制整体框架及期望推力向量转化成目标姿态旋转矩阵算法的深度解析

        万事开头难，这是我的第一篇博客。谨以此将所学所悟记录下来，以防遗失，同时欢迎与大家进行技术交流，共同学习，共同进步，玩的开心！

   这里的位置控制主要看PX4的mc_pos_control_main.cpp,其中位置控制主要执行函数为MulticopterPositionControl::task_main()。

        首先位置控制的数据来源主要有三种：1、手动位置控制；2、offboard控制模式（由其他板载控制器提供控制指令）；3、auto控制模式（由设置好的航迹自动计算）。其代码可追溯：

                        /* select control source */
if (_control_mode.flag_control_manual_enabled) {
/* manual control */
control_manual(dt);
_mode_auto = false;
} else if (_control_mode.flag_control_offboard_enabled) {
/* offboard control */
control_offboard(dt);
_mode_auto = false;
} else {
/* AUTO */
control_auto(dt);

}

        PX4的手动位置控制模式，手动打杆时采用速度控制模式，摇杆回中时采用位置控制模式。位置环采用P控制，即单纯比例控制，速度环采用PID控制，速度环的输出转换成期望推力。期望推力同位置、速度环一样都处于NED（北东地）坐