【基础知识】什么是 PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）

什么是 PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）

PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）是一种强化学习算法，由John Schulman等人在2017年提出。PPO属于策略梯度方法，这类方法直接对策略（即模型的行为）进行优化，试图找到使得期望回报最大化的策略。PPO旨在改进和简化以前的策略梯度算法，如TRPO（Trust Region Policy Optimization，信任域策略优化），它通过几个关键的技术创新提高了训练的稳定性和效率。

PPO的主要特点包括：

1. 裁剪的概率比率：PPO使用一个目标函数，其中包含了一个裁剪的概率比率，这个比率是旧策略和新策略产生动作概率的比值。这个比率被限制在一个范围内，防止策略在更新时做出太大的改变。

2. 多次更新：在一个数据批次上可以安全地进行多次更新，这对于样本效率非常重要，尤其是在高维输入和实时学习环境中。

3. 简单实现：与TRPO相比，PPO更容易实现和调整，因为它不需要复杂的数学运算来保证策略更新的安全性。

4. 平衡探索与利用：PPO尝试在学习稳定性和足够的探索之间取得平衡，以避免局部最优并改进策略性能。

PPO已被广泛应用于各种强化学习场景，包括游戏、机器人控制以及自然语言处理中的序列决策问题。它是目前最流行的强化学习算法之一。

具体步骤是怎样的?

PPO算法的具体步骤是基于对策略梯度方法的改进，它主要包括以下几个关键的步骤：

1. 收集数据：通过在环境中执行当前策略（policy）来收集一组交互数据。这些数据包括状态（state）、动作（action）、奖励（reward）以及可能的下一个状态。

2. 计算优势估计：为了评价一个动作相对于平均水平的好坏，需要计算优势函数（advantage function）。这通常是通过某种形式的时间差分（TD）估计或者广义优势估计（GAE）来完成的。

3. 优化目标函数：PPO算法使用一个特殊设计的目标函数，这个函数涉及到概率比率$r_t(\theta )=\frac{{\pi }_{\theta }(a^{}}{{\pi }_{{\theta }_{\text{old}}}(a_t|s_t)}$