ros&kinect的openni驱动

最近在进行turtlebot相关开发，使用了深度摄像头kinect1和雷达rplidar两个硬件设备作为感知设备。在进行kinect1驱动安装过程中，我发现网络上相关的驱动有两种，freenect和openni。鉴于常常听说openni这个名词，我对其进行了一些了解。

OpenNI(开放自然交互)是一个多语言，跨平台的框架，它定义了编写应用程序，并利用其自然交互的API。OpenNI API由一组可用来编写通用自然交互应用的接口组成。OpenNI的主要目的是要形成一个标准的API，来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁

以上摘自百度百科我的理解为，openni是一组接口，安装了openni后可以在不了解音频、视频传感器的硬件信息和数据格式的情况之下开发上层的应用。同时，openni面对不同的硬件设备，可以基于最原始的数据格式进行处理，这也为不少硬件制造商提供了便利。

libfreenect不同于openni，openni是kinect的官方驱动，libfreenect是黑客驱动，目标平台是linux、微软等。

总之。openni较于libfreenect，兼容性更高？跨更多平台？