ROS下基于OpenNI 驱动 RGBD camera (华硕Xtion pro live)

写在前面

偶然翻到一个华硕 ASUS Xtion pro live 相机，索性拿来跑一跑测试一下。
测试环境 ubuntu 16.04 、ROS Kinetic。
华硕 ASUS Xtion pro live 相机，可以产生 RGBD 信息。

一、安装库

首先安装相应的库

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

二、运行launch文件

运行 openi 驱动 的 launch 文件

roslaunch openni_launch openni.launch

如果出现报错USB interface is not supported!：
则先执行

sudo apt-get install libopenni-dev libopenni-sensor-primesense-dev

然后再次执行上述launch文件。

如果还是不行，请执行下面命令

dpkg -l|grep openni
rosdep install –from-path -s –reinstall
env|grep ros

执行完上述命令后，再次执行上述launch文件，如果还是会出现这个问题，那就拔插一下usb线。

三、运行 rviz 查看显示效果

rosrun rviz rviz

然后修改 “Fixed Frame” 为 camera_link, 并且添加 话题 /camera/rgb/image_color 就可以看到实时RGB图像，添加 话题 /camera/depth/image 就可以看到实时深度图像。还可以添加其他 话题 显示其他话题。
然后就可以看到如下效果啦~~

参考链接

[1] lvzhiyu1206. ROS下基于OpenNI使用rgbd camera(华硕Xtion pro live) [EB/OL]. https://blog.csdn.net/weixin_39272225/article/details/79886805, 2018-04-10/2021-06-08.
[2] 杰径通幽. 华硕Xtion Pro Live驱动安装与骨骼跟踪 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/jackkang01/article/details/86568506, 2019-01-21/2021-06-08.
[3] ImportSUC. ROS 运行 openni_tracker 出现 USB interface is not supported! [EB/OL]. https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/52957518, 2016-11-09/2021-06-08.