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姿态解算
苏守坤
牛逼轰轰的软件工程师一枚,可惜不是我,哈哈
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pitch yaw roll是什么
关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式,简单的欧拉角,复杂点的四元数,再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转,最近一直研究虚幻引擎,目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴)的旋转角度。这样的话,很容易想到,同样的一个三维向量,代表了绕x,y,z的旋转值,先进行那个旋转是否对结果有影响呢?显然是有影响的,可以拿着你的手机试一下,不同的旋转顺序会代表原创 2020-06-16 16:08:26 · 857 阅读 · 0 评论 -
陀螺仪计算姿态待完善
测试传感器:MPU9250,九轴传感器,其中有三个轴就是陀螺仪的三个方向角速度。陀螺仪在每个采样点获得:采样时刻(单位微妙),XYZ三个方向的角速度(单位弧度/秒),记为:wx, wy, wz。陀螺仪静止时,wx, wy, wz也是有读数的,这就是陀螺仪的零漂。实验一:将陀螺仪绕X轴旋转时,只有wx有读数;将陀螺仪绕Y轴旋转时,只有wy有读数;将陀螺仪绕Z轴旋转时,只有wz有读数;实验...原创 2020-02-20 10:25:11 · 2101 阅读 · 2 评论