陀螺仪计算姿态待完善

测试传感器：MPU9250，九轴传感器，其中有三个轴就是陀螺仪的三个方向角速度。

陀螺仪在每个采样点获得：采样时刻（单位微妙），XYZ三个方向的角速度（单位弧度/秒），记为：wx, wy, wz。陀螺仪静止时，wx, wy, wz也是有读数的，这就是陀螺仪的零漂。

实验一：将陀螺仪绕X轴旋转时，只有wx有读数；将陀螺仪绕Y轴旋转时，只有wy有读数；将陀螺仪绕Z轴旋转时，只有wz有读数；

实验二：将陀螺仪绕XY面上的轴旋转，wz读数为零，即与旋转轴垂直的轴上的角速度为零。

因为陀螺仪采样率很高（1000Hz），通过瞬时读数计算姿态，可以看做：先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，再绕Z轴旋转。

下面这段代码实现了一个简单的陀螺仪姿态算法，开机并静置几十秒后，拿着陀螺仪旋转，十几分钟内姿态是正确的，之后由于积分累积，误差就越来越大了。

// 参数说明：
// sampleTS   : 采样时刻，单位：微秒
// wx, wy, wz ：陀螺仪采样，单位：弧度/秒
void GyroExperiment(uint64_t sampleTS, float wx, float wy, float wz)
{
    // 传感器启动时刻
    static uint64_t s_lasttime = 0;
    static uint64_t s_lastlog = 0;
    if(s_lasttime == 0){