ROS

packages:

ROS 软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。
在 ROS 中，所有软件都被组织为软件包的形式,比如 turtlesim 包就包含turtlesim_node 和turtle_teleop_key> 可执行文件，当然还有一些其他的可执行文件和配置文件。

Node:

节点是各自独立的可执行文件，在ROS程序的运行实例被称为节点程序（ node）

Topics and Messages:

ROS节点之间进行通信所利用消息传递，而消息被有组织地存放在话题里 .
消息传递的理念是：当一个节点想要分享信息时，它就会发布(publish)消息到对应的一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会订阅(subscribe)它所需要的一个或者多个话题。 ROS节点管理器负责确保发布节点和订阅节点能找到对方.
所以节点之间通过topic机制来通信，topic机制是一个一对多的Publish/Subscribe 模式: 同一个话题也可以有很多个订阅者，它的底层传输依靠的是TCP/IP，也可以是UDP。topic具体传输的是message，具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型，和用户自定义类型。

msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件，它用来为消息产生不同语言的源代码。

一个srv文件描述一个服务，它由ROS两部分组成，请求和服务。

msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个与的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中还有一个特殊的类型Header，header包括了一个时间戳和一个经产在ROS中使用的坐标框架信息。你经常会看到在msg文件的第一行代码是：

Header header  
string child_frame_id  
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose  
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist    

srv文件和msg文件是一样的，除了它们包括两部分：请求和响应，这两部分通过’—’分隔。下面是一个srv文件的例子：A和B是请求，sum是响应。

int64 A  
int64 B  
---  
int64 Sum     

roslaunch

$ roslaunch package_name file.launch
roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。
标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有：

<node> 启动节点 
<param> 对参数服务器进行参数设置 
<remap> 声明映射名 
<machine> 声明要启动的机器 
<rosparam> 使用rosparam文件启动设置ROS参数 
<include> 包含其他的roslaunch文件 
<env> 为启动节点指定一个环境变量 
<test> 启动一个测试节点 
<arg> 声明一个提要 
<group> 共享一个名称空间或重新映射组封闭元素

例子

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />
解释：这里使用在rospy_tutorials包里的执行文件listener.py启动一个名为listener1的节点，
同时执行命令行参数–test。如果这个节点为死亡，则重新启动。

<node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" />
解释：这里使用在rospy_tutorials包里的执行文件listener.py启动一个名为listener1的节点，
同时执行命令行参数–test。如果这个节点为死亡，则重新启动。

属性说明

pkg=”mypackage”—–节点所在的包
type=”nodetype”—–节点的类型。必须有一个对应的可执行文件名称相同的。
name=”nodename”—–节点的名称。名称不能包含一个名称空间，需使用ns属性代替。
args=”arg1 arg2 arg3”(可选)—–将参数传递给节点。
machine=”machine-name”(可选)—–指定的机器上启动节点。
respawn=”true”(可选)—–如果节点自动退出则重新启动节点。
respawn_delay=”30” (可选, 默认为 0)—–如果重启为真，在尝试重启之前，档检测到节点故障后则等待延时30秒。
required=”true”(可选)—如果节点死亡，则杀死整个launch
ns=”foo”(可选)—–启动节点在foo命名空间