手把手讲解在ubuntu16.04安装视觉SLAM14讲中的全部第三方库

本教程按照视觉SLAM14讲中的章节进行操作，可根据下列导航目录点击进行查看（大型库例如opencv等附上百度云链接）。所有的的工具，第三方库，包括依赖库、版本均在文中标出，并且在Mac pro 虚拟机下的Ubuntu 16.04版本中安装运行过

一、 初识SLAM（g++，cmake）

ubuntu 16.04 桌面版百度云链接: ubuntu 16.04，系统安装自行百度。
1、安装g++
此版本的ubuntu已经内置g++编译器，对于没有安装c++编译器的同学，可以通过以下命令行安装g++。

apt-get install g++

2、安装cmake

apt-get install cmake

二、 三维空间刚体运动（g++，cmake，pangolin）

1、安装eigen3

apt-get install libeigen3-dev

2、安装pangolin
首先需要安装git工具

apt-get install git

紧接着下载源码

git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装编译前需要安装依赖glew

apt-get install libglew-dev
apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

最后编译安装Pangolin

cd Pangolin //path of source code
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make install 

三、 李群和李代数（Sophus）

使用的非模块版本
1、编译Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

四、 相机和图像（OpenCV3，PCL）

opencv3.1.0 百度云:Opencv3.1.0
1、安装opencv
首先下载opencv3.1.0，并且解压。
安装opencv依赖库（满足本书使用的依赖库）

apt install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

安装opencv

cd opencv3.1.0 //path of opencv
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
make install

2、安装PCL
安装依赖

apt install libproj-dev
ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

安装PCL

apt install libpcl-dev pcl-tools

五、 非线性优化（Ceres，g2o）

1、安装Ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solve
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
cd ceres-solver //path of cers
mkdir build
cd build 
cmake ..
make install

安装依赖库的时候，若发现找不到某一个库，可以使用以下命令行搜索

apt-cache search libcxsparse  //将得到的结果输入，重新安装即可

2、安装g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make install 

六、 回环检测（DBow3）

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make install

若报错，显示

no rule to make target '/usr/local/lib/libDBow3.so'

可能是因为DBow3在编译时候，编译的是静态库，只需要将CMakeList.txt中的libDBow3.so改为libDBow3.a即可。