ROS基础知识

基本概念

机器人操作系统（ROS：Robot Operting System）

基于节点的架构

节点（node）：ROS使用点对点设计，其中的各个软件模块叫做节点

节点管理器（ros master）：控制中心，提供参数管理

两种通信模型

话题模型（topic）：异步通信，传输消息（message）pub-->sub

服务模型（service）：同步通信，传输req<==>resp

借鉴的项目

player：驱动、运动控制、仿真

opencv：视觉算法

openrave：规划算法

功能包

gazebo：3D可视化（物理仿真环境）

rviz：3D可视化（订阅消息接收数据：机器人通过ROS发布数据）

tf：坐标变换系统（建模仿真）

       广播器tf::TransformBroadcaster.sendTransform +

       监听器tf::TransformListener.lookupTransform

rosbag：数据记录工具

rqt_*：QT工具箱

参考网站

ros.org（官网）

blog.exbort.net

robotics.sciencemag.org

古月居