ROS 基础知识学习

1、ROS 是什么

Robot Operating System，机器人操作系统，一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

简单来说：ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它具备通讯机制，开发工具，应用功能，生态系统四大功能。

2、ROS 开发工具包

2.1 catkin

ROS原始的编译和打包系统是rosbuild，而catkin是现在ROS官方指定的系统。

Catkin 扩展了 CMake，将 cmake 与 make 指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。

Catkin 的优势

• 软件包编译后无需安装就可使用

• 自动生成 find_package() 代码，pkg-config文件

• 解决了多个软件包构建顺序问题

• 一次配置，多次使用

• 跨依赖项目编译

2.2 catkin package

一个 catkin package 必须包含：

• package.xml

• CMakeLists.txt

3、ROS 结构

3.1 ROS 计算图

是表示 ROS 应用的图形。一个 master 统领许多 node

3.2 Node

1. ROS的最小进程单元

2. 从程序角度来说，就是一个可执行文件被执行，加载到了内存之中

3. 从功能角度来说，通常一个node负责机器人的某一个单独的功能

4. ROS Node通过 Topic、Service、Action 进行通信

5. ROS Node通常由 C++ 或 Python 实现

3.3 Master

1. 节点管理器，在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理各个node

2. Node首先在master处进行注册，然后进入整个ROS网络

3. Master引导各个相关节点建立直接的连接（数据的传输不经过Master），实现分布式计算节点间的通信

4. ROS程序启动时，第一步先启动 master，随后启动 node

4、启动 ROS

要启动 master，在一个单独终端中使用以下命令

roscore

要启动 node，输入

rosrun [package_name] [node_name]

例子：rosrun turtlesim turtlesim_node 这是执行乌龟测试程序的一段代码，它运行了乌龟测试程序的节点

也可以用以下方式启动同一个节点的多个副本

rosrun [package_name] [node_name] __name:=new_name

但是还没见过上面这种用法的例子

注意： 如果使用 Ctrl-C 命令终止节点，通常不会在 Master 中注销该节点，这样已终止的节点信息依然可以通过 rosnode 命令查看，可以使用 rosnode cleanup 命令清除注销节点的残留信息；另外如果使用 rosnode kill 指令关闭节点，通常不会发生上述现象

5、rosnode 命令行工具

rosnode

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