1.How to broadcast coordinate frames of a robot to tf ?
使用tf::TransfromBroadcaster API,具体代码如下:
#include <ros/ros.h>
2 #include <tf/transform_broadcaster.h>
3 #include <turtlesim/Pose.h>
4
5 std::string turtle_name;
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8
9 void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
10 static tf::TransformBroadcaster br; //TransformBroadcaster使得发布坐标系更加容易些
11 tf::Transform transform; //创建一个Transform对象
12 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); //设置transform的原点(translation)
13 tf::Quaternion q;
14 q.setRPY(0, 0, msg->theta);
15 transform.setRotation(q);//设置transform的角度(orientation)
16 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
17 }
18
19 int main(int argc, char** argv){
20 ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
21 if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};
22 turtle_name = argv[1];
23
24 ros::NodeHandle node;
25 ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
26
27 ros::spin();
28 return 0;
29 };
对于br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
有四个参数:
1.transform:要传递的transform本身
2.ros::Time::now(): 我们需要给正在发布的transform一个时间戳,我们将用当前时间,ros:: time:: Now()来标记它。
3.我们需要传递所创建link的parent frame的名称,在本例中是“world”。
4.我们需要传递所创建link的children frame的名称,即我们发布的transform, 在本例中是turtle_name。
2.How to create a tf listener and use it?
使用tf::TransformListener,具体代码如下:
1 #include <ros/ros.h>
2 #include <tf/transform_listener.h>
3 #include <geometry_msgs/Twist.h>
4 #include <turtlesim/Spawn.h>
5
6 int main(int argc, char** argv){
7 ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
8
9 ros::NodeHandle node;
10
11 ros::service::waitForService("spawn");
12 ros::ServiceClient add_turtle =
13 node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
14 turtlesim::Spawn srv;
15 add_turtle.call(srv);
16
17 ros::Publisher turtle_vel =
18 node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
19
//这里,我们创建一个TransformListener对象。一旦创建了listener,它就开始通过连线接收tf转换,并对它们进行长达10秒的缓冲。
//TransformListener对象的作用域应该设置为持久化(persist),否则它的缓存将无法填充,几乎每个查询都会失败。一种常见的方法是将
//TransformListener对象作为类的成员变量。
20 tf::TransformListener listener;
21
22 ros::Rate rate(10.0);
23 while (node.ok()){
24 tf::StampedTransform transform;
25 try{
// 得到"/turtle1"到"/turtle2"的transfrom, 使用ros::Time(0)可以返回最新的'turtle1'到'turtle2'的变换
26 listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
27 ros::Time(0), transform);
28 }
29 catch (tf::TransformException &ex) {
30 ROS_ERROR("%s",ex.what());
31 ros::Duration(1.0).sleep();
32 continue;
33 }
34
35 geometry_msgs::Twist vel_msg;
36 vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
37 transform.getOrigin().x());
38 vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
39 pow(transform.getOrigin().y(), 2));
40 turtle_vel.publish(vel_msg);
41
42 rate.sleep();
43 }
44 return 0;
45 };
其中lookupTransform
:
a.得到从“/turtle1”到“/turtle2”(from “turtle1” to “/turtle2”)的变换,在实际中使用时,转换得出的坐标是在“/turtle2”坐标系下的。
b.不可以把ros::Time(0)改成ros::time::now(),因为监听做不到实时,会有几毫秒的延迟。ros::Time(0)指最近时刻存储的数据,ros::time::now()则指当下,如果非要使用ros::time::now,则需要结合waitForTransform()使用。
3.How to add an extra fixed frame to tf?
tf构建框架的树状结构;它不允许在框架结构中形成闭环。这意味着一个框架只有一个父框架,但是它可以有多个子框架。目前我们的tf树包含三帧:world, turtle1和turtle2。两个turtle是world的child。如果我们想在tf中添加一个新的frame,那么三个现有frame中的一个需要是parent frame,新的frame将成为child frame。
1 #include <ros/ros.h>
2 #include <tf/transform_broadcaster.h>
3
4 int main(int argc, char** argv){
5 ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
6 ros::NodeHandle node;
7
8 tf::TransformBroadcaster br;
9 tf::Transform transform;
10
11 ros::Rate rate(10.0);
12 while (node.ok()){
13 transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
14 transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
15 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
16 rate.sleep();
17 }
18 return 0;
19 };
其实就是利用TransformBroadcaster
来实现的,只是在其参数中“turtle1”
为parent frame, “carrot1”
为插入的frame,这时候会构建一个link,其中"turtle1"为parent link
, “carrot”为child link
4.How to use the waitForTransform function to wait for a transform to be available on the tf tree?
由于tf树会随着时间而变化,且tf为每个transform存储一个时间(默认情况下最多10秒)。我们虽然可以使用lookupTransform()函数访问tf树中最新可用的transform,而不知道该transform被记录(recorded)的时间。使用waitForTransform()可以得到某个指定时间的transform。
tf::TransformListener listener;
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time::now(), transform);
但是单单使用上述代码的lookupTransform()可能会出现以下错误:
[ERROR] [1287871653.885277559]: You requested a transform that is 0.018 miliseconds in the past, but the most recent transform in the tf buffer is 7.681 miliseconds old.
When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.
....
原因是每个listener都有一个缓冲区,它存储来自不同tf broadcaster的所有坐标转换。当broadcaster器发送transform时,transform进入缓冲区需要一些时间(通常是几毫秒)。因此,当您在“现在”请求frame transform时,应该等待几毫秒信息到达。
使用waitForTransform进行等待,在duration时间内直到需要获取的transform是可用的,具体的代码如下:
try{
ros::Time now = ros::Time::now();
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
now, ros::Duration(3.0)); //等待3.0s,判断是否有可用的transform
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
now, transform);