ROS之tf空间坐标变换浅析

ROS之tf空间坐标变换浅析

首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。

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tf

定义：

tf(Transform Frame)是软件库，它会管理坐标变换树。虽然可以用数学知识来完成，但太麻烦。我们可以向机器人添加很多传感器和组件，还可以更组件的位置，这样需要添加新坐标到变换树，怎么添加呢？我们可以直接调用tf库来完成。

下面我们用例子来解释。但是我建议看是把http://wiki.ros.org/tf知识先看一遍。

先看一个简单字例子，我们给出机器人base_link和base_laser的相对位置，然后创建一个相对于base_laser的点，输出这个点相对于base_link的位置。
广播代码：

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "tf_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate r(100);
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(tf::Vector3(0.1, 0, 0.2));
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0, 0, 0);
    transform.setRotation(q);
    while(n.ok()) {
        broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "base_laser"));  //发布了base_link和base_laser之间的坐标关系
        r.sleep();
    }

    return