深度图像转伪激光雷达depthimage_to_laserscan

本文详细介绍了ROS包depthimage_to_laserscan如何将深度图像转换为激光雷达数据,并通过实例解释了为何Kinect只能检测到与之平行的障碍物,而对较低或较高的障碍物无法准确检测。主要原因是深度图像的扫描高度限制,过高或过低的障碍物在转换过程中可能被误判。解决方法是调整scan_height参数,但这可能导致全局障碍物识别问题,最佳方案可能是采用额外的传感器。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达,更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物,而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路,当然有些知识和图片偷袭别人的。


首先先看下原理:

深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan代码中实现,本篇讲解其计算过程。

1. 深度图转激光原理

原理如图(1)所示。深度图转激光中,对任意给定的一个深度图像点m(u,v,z)

,其转换激光的步骤为:

a.将深度图像的点m(u,v,z)

转换到深度相机坐标系下的坐标点 M(x,y,z)
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### 回答1: depthimage_to_laserscan是ROS中的一个软件包,用于将深度图像转换为激光扫描数据。安装该软件包的步骤如下: 1. 打开终端,进入ROS工作空间的src目录: cd ~/catkin_ws/src 2. 使用git命令从GitHub上下载depthimage_to_laserscan软件包: git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 3. 返回ROS工作空间的根目录,使用catkin_make命令编译软件包: cd ~/catkin_ws catkin_make 4. 如果编译成功,就可以使用rosrun命令启动depthimage_to_laserscan节点: rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan 5. 在启动节点之前,需要确保已经有深度图像的话题发布。可以使用以下命令启动深度图像的发布节点: rosrun openni2_camera openni2_camera 或 roslaunch freenect_launch freenect.launch 6. 启动节点后,可以使用rviz等工具查看转换后的激光扫描数据。 ### 回答2: depthimage_to_laserscan是一个ROS软件包,可以将RGB图像深度图像转换为激光雷达扫描数据。因为在一些应用场合中只有单目或RGBD相机,不能直接使用激光雷达,但需要激光雷达扫描的信息,因此就需要使用这个软件包。 depthimage_to_laserscan软件包并不是ROS的默认包,需要手动安装。下面是安装步骤: 第一步:打开终端 首先需要使用Linux终端来进行软件包的安装和配置。 第二步:安装ROS 如果还没有安装ROS,需要先安装ROS。可以使用以下命令在Ubuntu中安装ROS: $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 其中,ros-kinetic-desktop-full是ROS的完整版,用户可以根据需求选择安装合适的版本。 第三步:下载软件包 在终端中,使用以下命令来下载depthimage_to_laserscan软件包: $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 上述命令将安装ROS激光雷达转换软件包,并将其安装到catkin工作区源目录中(~/catkin_ws/src)。 第四步:编译软件包 使用以下命令编译安装软件包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make catkin_make是ROS的编译工具,会将软件包编译成二进制文件,并将它们安装到ROS环境中。 第五步:测试软件包 使用以下命令测试软件包的功能: $ roslaunch depthimage_to_laserscan example.launch 该命令将启动节点,生成激光雷达扫描数据。可以使用以下命令查看数据: $ rostopic echo /scan 至此,depthimage_to_laserscan软件包的安装已经完成,并测试成功。需要注意的是,depthimage_to_laserscan节点需要重定向图像话题输入,比如激光雷达通常会提供深度数据,并将其放在“/camera/depth/image”话题的sensor_msgs/Image消息中。如果要使用其他数据源,请根据需要进行调整。 ### 回答3: depthimage_to_laserscan是一个ROS软件包,用于将深度图像转换为激光扫描数据,使得可以使用已有的激光扫描程序来分析深度图像depthimage_to_laserscan软件包可以在ROS Kinetic和ROS Melodic版本下使用。 以下是depthimage_to_laserscan安装的步骤: 1. 在ROS系统中进入工作空间(catkin_ws),运行以下命令: cd ~/catkin_ws/src 2. 克隆depthimage_to_laserscan软件包到src目录: git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 3. 编译软件包: cd ~/catkin_ws catkin_make 4. 配置深度相机: depthimage_to_laserscan可以与不同类型的深度相机一起使用。深度相机应该配置好并在ROS系统中可用。示例代码涉及使用Kinect v2相机。 5. 运行depthimage_to_laserscan节点: 在一个终端中输入以下命令: roscore 在另一个终端中输入以下命令: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true 在另一个终端中输入以下命令: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw 6. 使用RViz显示生成的激光扫描数据: 在一个终端中输入以下命令: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun rviz rviz 在RViz中,设置Fixed Frame为相机坐标系(camera_link),然后添加一个LaserScan消息显示器,将Topic设置为/laser_scan。 如此一来,depthimage_to_laserscan软件包就成功安装,并且可以将深度图像转换为激光扫描数据,使得可以使用已有的激光扫描程序来分析深度图像
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