本文详细介绍了ROS包depthimage_to_laserscan如何将深度图像转换为激光雷达数据，并通过实例解释了为何Kinect只能检测到与之平行的障碍物，而对较低或较高的障碍物无法准确检测。主要原因是深度图像的扫描高度限制，过高或过低的障碍物在转换过程中可能被误判。解决方法是调整scan_height参数，但这可能导致全局障碍物识别问题，最佳方案可能是采用额外的传感器。
本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。
首先先看下原理：
深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。
1. 深度图转激光原理
原理如图（1）所示。深度图转激光中，对任意给定的一个深度图像点m(u,v,z)
，其转换激光的步骤为：
a.将深度图像的点m(u,v,z)
转换到深度相机坐标系下的坐标点 M(x,y,z)
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