带你理解ros中TF的函数调用 二
首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的,所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额,可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的,有不对的地方希望高手能指出。
tf
目的:
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turtle1和turtle2都是world的子坐标系,carrot1是turtle1的子坐标系,就是 turtle1和turtle2以world参考系,carrot1是turtle1为参考系。
tf库可以根据和这个已知关系,计算出各个坐标系间的相互关系。
现在我们有两个目的,一个是做出让turtle2以turtle1为参考系的变化,另一是turtle2以carrot1为参考系的变化。
下面我们用例子来解释,但是我建议你看下我第一篇TF,因为里面讲到了函数的使用,这里仍然会使用。
下面的代码,按照http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29
或者http://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html
构建,这里不说怎么构建,你可以去模仿。
先看一个简单字例子,turtle_tf_broadcaster.cpp,先给出广播代码,先看主函数,然后直接看分析。
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
static tf::TransformBroadcaster br; //创建一个广播对象,它会把变化信息广播到tf中
//创建变化信息,并且初始化。为什么/pose可以作为转化信息 ,因为它本身就是全局的,相对于原点的坐标
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
//指出这个变换信息是turtle_name相对world的坐标信息,并且广播出去
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
if (argc != 2){
ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};
turtle_name = argv[1];
printf("%s",argv[1]);
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
ros::spin();
return 0;
};
分析:
我们会用上面的代码广播两个位置信息,turtle1/pose和turtle2/pose,所以得启动这个节点两次。怎么启动不要急,我们先把这个代码分析清