ROS之tf空间坐标变换浅析 （二）

带你理解ros中TF的函数调用 二

首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。

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tf

目的：

turtle1和turtle2都是world的子坐标系，carrot1是turtle1的子坐标系，就是 turtle1和turtle2以world参考系，carrot1是turtle1为参考系。
tf库可以根据和这个已知关系，计算出各个坐标系间的相互关系。
现在我们有两个目的，一个是做出让turtle2以turtle1为参考系的变化，另一是turtle2以carrot1为参考系的变化。

下面我们用例子来解释，但是我建议你看下我第一篇TF，因为里面讲到了函数的使用，这里仍然会使用。

下面的代码，按照http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29
或者http://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html
构建，这里不说怎么构建，你可以去模仿。

先看一个简单字例子，turtle_tf_broadcaster.cpp，先给出广播代码，先看主函数，然后直接看分析。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
  static tf::TransformBroadcaster br; //创建一个广播对象，它会把变化信息广播到tf中

  //创建变化信息，并且初始化。为什么/pose可以作为转化信息 ，因为它本身就是全局的，相对于原点的坐标
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, msg->theta);
  transform.setRotation(q);
  //指出这个变换信息是turtle_name相对world的坐标信息，并且广播出去
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  if (argc != 2){
  ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};
  turtle_name = argv[1];
  printf("%s",argv[1]);
  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
  ros::spin();
  return 0;
};

分析：
我们会用上面的代码广播两个位置信息，turtle1/pose和turtle2/pose，所以得启动这个节点两次。怎么启动不要急，我们先把这个代码分析清