【PID】位置式PID控制原理

PID控制流程图：
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其中：
$S_v$:用户设定的值（目标值）
$P_v$:控制对象的当前的状态值。

PID算法的形成：

系统开机以来传感器所有的采样点的数据序列:

$\left.X\right._{1}$,$\left.X\right._{2}$ ,$\left.X\right._{3}$...,$\left.X\right._{k-2}$,$\left.X\right._{k-1}$,$\left.X\right._{k}$

分析采样的数据序列,可以挖掘出三方面的信息：

• $E_k$ = $S_v$-$X_k$,其中$S_v$为目标值，$X_k$为传感器的当前的返回值，$E_k$反应的是传感器与设置的目标值的偏差：
  $E_k$ >0,当前的控制未达标；
  $E_k$ =0,正好达标；
  $E_k$<0,当前已经超标。
  比例控制公式：
  $P_{out}$ = $K_p$*$E_k$+${Out}_0$

• 偏差序列的历史偏差序列：
  $E_1$,$E_2$,$E_3$…$E_{k-2}$,$E_{k-1}$,$E_k$
  $S_k$ = $E_1$+$E_2$+$E_3$…+$E_{k-2}$+$E_{k-1}$+$E_k$，$S_k$历史偏差之和
  $S_k$>0，过去一段时间，大多数时间未达标;
  $S_k$=0，过去一段时间，正好达标。
  $S_k$<0，过去一段时间，大多数时间超标。
  积分控制公式:
  $I_{out}$ = $K_p$*$S_k$+${Out}_0$

• 最近两次的偏差相减：
  $D_k$ = $E_k$ - $E_{k-1}$
  $D_k$>0,偏差有增大趋势；
  $D_k$=0,偏差趋势不变；
  $D_k$<0,偏差有减小趋势；
  微分控制公式:
  $D_{out}$ = $K_p$*$D_k$+${Out}_0$

关于PID控制的几个概念：

**最大超调量:**响应曲线的最大峰值和稳定值的差，是评估系统稳定性的重要指标。
**上升时间:**响应曲线从原始工作状态出发，第一次输出的稳态值所需要的时间。评估系统快速性的一个重要指标。
**静差：**被控制量的稳定值和给定值之差。一般用于衡量系统的准确性。

$pwm$ =$K_p$$e(k)$+$K_i$$\sum e(k)$+$K_d$$[$ $e(k)$-$e(k-1)$$]$

P(比例项）:响应速度 过小响应速度太慢，基本不震荡；过大响应速度快，高频振荡；
I(积分项):静差 当有静差的时候把I加大点即可消除。
D微分项:稳态 减小最大超调量，该参数过大会低频振荡
总结：P用于提高响应速度、I用于减小静差、D用于抑制震荡。