【ROS】No.2 ROS入门-ROS文件系统介绍

ROS文件系统介绍

本教程主要介绍ROS文件系统，包括命令工具`roscd`、`rosls`、`rospack`的使用。 **适用人群：**初学者

0.1预备工作

本教程中我们将会用到`ros-tutorials`程序包，请先安装： ``` $ sudo apt-get install ros--ros-tutorials ``` 将``替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuetue、kinetic等)。

比如我的版本是kinetic，我的命令是：

$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

0.2快速了解文件系统

• Packages:软件包，是ROS应用程序的组织单元，每一个软件包可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
• Mainfest(package.xml):清单，是对于[软件包]相关的信息的描述，用于定义软件包相关信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

0.3文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包中，当使用命令工具(比如`ls`和`cd`)来浏览时会比较繁琐，因此ROS提供了专门的命令来简化这些操作。

0.3.1使用rospack

rospack允许你获取软件的相关信息。本教程中，我们只涉及到`rospack`中的`find`参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。 用法： ``` # rospack find [名称] ``` 示例： ``` $ rospack find roscpp ``` 应该输出: ``` YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp ``` 如果你在Ubantu Linux操作系统上通过`apt`来安装的ROS,你应该会准确看到： ``` /opt/ros/groovy/share/roscpp ```