ROS学习2：ROS工程结构

一.ROS工程结构

二.Catkin工作空间与编译系统

Catkin是ROS定制的编译构建系统，对CMake的扩展；

catkin工作空间：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译；

建立工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

初始化工作空间
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws

编译
$ catkin_make

设置环境变量
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
$ source ~/.bashrc

三.package

创建功能包：       

创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

编译
$ cd ..
$ catkin_make

注：

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

其他：

1.CMakeLists.txt：规定catkin的编译规则，例如，源文件，依赖项，目标文件；

2.package.xml：版本信息，作者等；

3.代码文件：脚本（shell，python），C++（头文件，源文件）；

4.launch：launch启动脚本文件夹，里边包含了后缀名为launch的启动脚本，功能是一次性启动多个节点；

四.日常指令

1.rospack:

#查找某个pkg的地址

$ rospack find package_name

#列出本地所有pkg

$ rospack list

2.roscd:

跳转到某个pkg路径下

$roscd package_name

......