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原创 【PID】增量式PID的控制
u(k)u(k)u(k)== =KpKp\left.K\right._{p}e(k)e(k)e(k)+++KiKi\left.K\right._{i}∑e(k)∑e(k)\sum e(k)+++KdKd\left.K\right._{d}[[[ e(k)e(k)e(k)−−-e(k−1)e(k−1)e(k-1)]]]u(k−1)u(k−1)u(k-1) ===KpKp\left.K\right...
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空空如也
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