【PID】增量式PID的控制

最新推荐文章于 2024-05-17 05:07:16 发布

卡图卢斯

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$u(k)$ $=$ $\left.K\right._{p}$ $e(k)$ $+$ $\left.K\right._{i}$ $\sum e(k)$ $+$ $\left.K\right._{d}$ $[$ $e(k)$ $-$ $e(k-1)$ $]$

$u(k-1)$ $=$ $\left.K\right._{p}$ $e(k-1)$ $+$ $\left.K\right._{i}$ $\sum e(k-1)$ $+$ $\left.K\right._{d}$ $[$ $e(k-1)$ $-$ $e(k-1-1)$ $]$

$\Delta$ $u(k)$ $=$ $\left.K\right._{p}$ ( $e(k)-e(k-1)$ )+ $\left.K\right._{i}$ $e(k)$ $+$ $\left.K\right._{d}$ $[$ $e(k)$ $+$ $e(k-2)$ $-$ $2e(k-1)$ ]

$=($ $\left.K\right._{p}$ $+$ $\left.K\right._{i}$ $+$ $\left.K\right._{d}$ $)$ $e(k)$ $-$ $($ $\left.K\right._{p}$ $+$ $2$ $\left.K\right._{d}$ $)$ $e(k-1)$ + $\left.K\right._{d}$ $e(k-2)$

$A$ $=$ $\left.K\right._{p}$ $+$ $\left.K\right._{i}$ $+$ $\left.K\right._{d}$
$B$ $=$ $\left.K\right._{p}$ $+$ $2$ $\left.K\right._{d}$
$C$ $=$ $\left.K\right._{d}$
$u(k)$ = $u(k-1)$ + $\Delta$ u <script type="math/tex" id="MathJax-Element-14700">u</script>

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u(k)u(k)u(k)== =KpKp\left.K\right._{p}e(k)e(k)e(k)+++KiKi\left.K\right._{i}∑e(k)∑e(k)\sum e(k)+++KdKd\left.K\right._{d}[[[ e(k)e(k)e(k)−−-e(k−1)e(k−1)e(k-1)]]]u(k−1)u(k−1)u(k-1) ===KpKp\left.K\right...
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