无刷云台怎么动态调整控制参数

无刷云台动态调参

最近测试了市面上的两款云台，发现了一个共同的现象。就是稳定器挂手机的时候测试各方面稳定效果还是可以的，但是手机拿下来之后发现稳定器会变得高频振动。
其实分析之后也能找到原因，挂手机负载变重了自然惯量大，不容易引起高频振动；不挂手机负载轻惯量小，更容易引起高频震动。

解决思路

所以我就想了，会不会有一种控制算法可以同时适应挂手机和不挂手机这两种状态呢？思路分析如下；
1、控制加入使用的是串级PID控制，分外环角度环，内环角速度环。
2、先从内环开始分析，加入内环的控制参数比较大，那么轻负载的就会引起高频振动，参数小的话重负载的就会引起大角度晃动。怎么解决？
我这边是想了一种方案就是能不能程序自己识别负载，然后自己调整参数。

怎么自动识别负载

慢慢增大内环的控制参数，使之振动，在振动临界处的参数多大相应的负载就是多重。
那么还有一个问题，就是怎么检测振动？
其实很简单，一般的高频振动也是遵循简谐振动模式，所以使用角速度计算震动幅值和频率就好。
一下贴上我做好的两张图片，振动频率跟振幅抖计算的蛮准的。