高精度IMU传感器怎么实现

高精度IMU传感器怎么实现

imu模块一般有3轴加计3轴陀螺组成，通过姿态解算可计算出四元素，由此计算出欧拉角。
但是一般的陀螺仪传感器都会存在零偏漂移和温度漂移，而且传感器出厂时量程也会有一定的误差，这使得IMU的姿态解算出来的角度也会有一定的漂移与误差。
1、加速度计引起的角度误差修正方案
a、针对IMU做零偏校准，即把IMU放置水平桌面（桌面的水平度影响了角度的精度）然后软件读取加计当前的平均值，当前平均值保存到FLASH
b、针对IMU加计量程做校准，对IMU做六面校准，保存x轴加计的1g数据的最大最小值，保存y轴加计的1g数据的最大最小值，保存z轴加计的1g数据的最大最小值。各轴最大最小值对应的数值就能代表该轴正负1G的数值，从而可以求出加计的准确量程。
c、加计也会有温度漂移，如果设备使用温度环境范围比较广，那就只能针对IMU做全温度的加速度计零偏校准。对应每一个温度点把它的零偏值保存下来，使用的时候根据温度点读取该温度下的零偏值。
2、陀螺仪修正方案
a、陀螺仪的温度漂移会引起做好零偏的陀螺仪数值不能用，所以针对陀螺仪零偏也需要做全温度零偏校准。
b、陀螺仪出厂时量程也会有一定的误差，一般的校准陀螺仪误差的方法就是使用更高精度的传感器、设备。设备调整好水平角度，可匀速旋转。然后IMU放进设备同步旋转，根据设备的旋转速度校准陀螺仪的旋转速度，从而得到陀螺仪量程的误差增益
以上两种校准方案实际使用起来都会比较的麻烦，并且针对很高精度要求的设备还不一定能做好。所以还有一种方法就是增加成本，使用光纤陀螺仪。
我们目前的自制的高精度陀螺仪方案，精度可达动态0.1°精度，静态0.05度精度。户外使用需要搭载GPS