舒尔补在SLAM中的应用

1.舒尔补的定义

对于任意的矩阵$M$，如下所示
$$M=\left[\begin{array}{cc}A& B\\ C& D\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1)}$$

如果矩阵块$D$是可逆的，则 $A-B{D}^{-1}C$ 称之为 $D$ 关于$M$的舒尔补。
如果矩阵块$A$是可逆的，则 $D-C{A}^{-1}B$ 称之为 $A$ 关于$M$的舒尔补。

2.舒尔补的由来

在将$M$变为上三角和下三角的过程中，都会遇到舒尔补：
$$\left[\begin{array}{cc}I& 0\\ -C{A}^{-1}& I\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}A& B\\ C& D\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}A& B\\ 0& \Delta A\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$
$$\left[\begin{array}{cc}A& B\\ C& D\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}I& -A^{-1}B\\ 0& I\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}A& 0\\ C& \Delta A\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(3)}$$
其中：$\Delta A=D-C{A}^{-1}B$。将两式联合起来，将M变形为对角形：
$$\left[\begin{array}{cc}I& 0\\ -C{A}^{-1}& I\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}A& B\\ C& D\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}I& -A^{-1}B\\ 0& I\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}A& 0\\ 0& \Delta A\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(4)}$$

反过来，可以从对角形恢复$M$：
$$\left[\begin{array}{cc}I& 0\\ C{A}^{-1}& I\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}A& 0\\ 0& \Delta A\end{array}\right][$$