CCP协议学习《一》

CCP：CAN Calibration Protocol是基于CAN总线应用层协议。

  在学习CCP之前，先了解一下CAN总线。

1 CAN是什么？

  CAN 是Controller Area Network****（控制器局域网） 的缩写（以下称为CAN），是ISO*1 国际标准化的串行通信协议。
  CAN总线的作用就是将整车中各种不同的控制器连接起来，实现信息的可靠共享，并减少整车线束数量。

1.1 CAN总线的工作原理

  CAN总线的通信是通过一种类似于“会议”的机制实现的，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式）。

1.2 CAN收发器

按照BOSCH CAN总线标准将0或1逻辑信号转换为标准中规定的电平，同时有反馈功能。
CAN2.0A/B标准规定：总线空闲时，CAN_H和CAN_L上的电压为2.5V
在数据传输时，
 显性电平（逻辑0）：CAN_H 3.5V CAN_L 1.5V
 隐性电平（逻辑1）：CAN_H 2.5V CAN_L 2.5V

1.3何为CAN控制器？

CAN控制器主要实现了两部分的功能

• 数据链路层的全部功能；
• 物理层的位定时功能

1.4 帧的种类

 通信是通过以下5种类型的帧进行的。
   数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。
 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11 个位的标识符（Identifier: 以下称ID），扩展格式有29 个位的ID。

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧	用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧。
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

2 CCP协议

2.1 基本概念

• ECU

  Electronic Control Unit（电子控制单元）:一种具有中央处理单元的电子装置，其外围电路可执行编程功能。

• CRM

  Command Return Message（命令返回消息） : 从从设备发送到主设备的一种消息，包含命令/错误代码和命令计数器。

• CRO

  Command Receive Object（命令接收对象） :从主设备发送到从设备的消息。

• DTO

  Data Thansmission Object （数据传输对象）：从设备发送到主设备的消息(命令返回消息或事件消息或数据采集消息)。

• DAQ

  Data Acquisition：从从设备向主设备发送的用于从ECU快速数据采集的过程和消息的定义。

• ODT

  Obiect Descriptor Table: 元素(变量)列表，用于组织数据采集。

2.2 CCP的应用范围和领域

• 任何基于CAN的分布式电控系统ECU开发
• 对ECU进行功能和环境测试的系统
• 被控设备的测试系统和测试台架（发动机、变速箱、悬挂系统、空调控制系统、车身控制系统、刹车防抱死系统）
• 预研车系的测试和测量系统

2.3 报文对象描述

DTO：Data Transmit Object ——从Slave到Master 根据PID（Packet ID）的不同，DTO可分为：
?

• PID＝255：Command Return Message（CRM－DTO ）

主要是从设备反馈给主设备的响应 ?

• PID＝254：Event Message

当从设备检测到内部发生错误机制时，由从设备自行向主设备发送， 报告其当前的运行状态，并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生 的错误。 ?

• 0≤PID ≤253：Data Acquisition Message（DAQ－DTO）

用在DAQ模式中，由从设备组织，周期性向主设备发送。

2.4 11个基本命令

Command	Code	TimeOut to ACK[ms]	Remark
CONNECT	0x01	25
GET_CCP_VERSION	0x1B	25
EXCHANG_ID	0x17	25
SET_MTA	0x02	25
DNLOAD	0x03	25
UPLOAD	0x04	25
GET_DAQ_SIZE	0x14	25
SET_DAQ_PTR	0x15	25
WRITE_DAQ	0x16	25
START_STOP	0x06	25
DISCONNECT	0x07	25

2.5 17个可选命令

Command	Code	TimeOut to ACK[ms]	Remark
GET_SEED	0X12	25
UNLOCK	0X13	25
DNLOAD_6	0X23	25
SHORT_UP	0X0F	25
SELECT_CAL_PAGE	0X11	25
GET_ACTIVE_CAL_PAGE	0X09	25
SET_S_STATUS	0X0C	25
GET_S_STATUS	0X0D	25
BUILD_CHKSUM	0X0E	30000
CLEAR_MEMORY	0X10	30000
PROGRAM	0X18	100
PROGRAM_6	0X22	100
MOVE	0X19	30000
TEST	0X05	25
DIAG_SERVICE	0X20	500
ACTION_SERVICE	0X21	5000
START_STOP_ALL	0X08	25

2.6 命令返回码和错误类别

2.7 基本命令描述

2.7.1 CONNECT——建立连接（0x01）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = CONNECT 0x01
1	byte	Command Counter = CTR
2	word	station address (Intel format)
4…7	byte	don’t care

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3…7	bytes	don’t care

2.7.2 GET_CCP_VERSION ——获得CCP版本（0X1B）

CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = GET_CCP_VERSION 0x1B
1	Byte	Command Counter = CTR
2	Byte	Main Protocol version (desired)
3	Byte	Release within version (desired)
4 …7	Bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	Main Protocol version as implemented
4	Byte	Release within version as implemented
5 … 7	Bytes	don’t care

2.7.3 EXCHANGE_ID—加粗样式—交换ID（0x17）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = EXCHANGE_ID 0x17
1	byte	Command Counter = CTR
2…	bytes	CCP master device ID information (optional and implementation specific)

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	length of slave device ID in bytes
4	byte	data type qualifier of slave device ID (optional and implementation specific)
5	byte	Resource Availability Mask
6	byte	Resource Protection Mask
7	byte	Don’t care

2.7. 4. SET_MTA——设置内存传输地址（0X02）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command
1	byte	Command
2	byte	Memory transfer address MTA number (0,1)
3	byte	Address extension
4…7	unsigned	long Address

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3…7	bytes	don’t care

2.7. 5. DNLOAD——数据下载（0x03）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = DNLOAD 0x03
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	size of data block to follow in bytes
3…7	bytes	data to be transferred (up to 5 bytes)

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	MTA0 extension (after post-increment)
4…7	unsigned long	MTA0 address (after post-increment)

2.7.6. UPLOAD——数据上载（0x04）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = UPLOAD 0x04
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	Size of data block to be uploaded in bytes
3…7	bytes	don’t care

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	requested data bytes

2.7. 7. GET_DAQ_SIZE ——获得DAQlist大小(0X14)
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = GET_DAQ_SIZE 0x14
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	DAQ list number (0,1,…)
3	byte	don’t care
4…7	unsigned long	CAN Identifier of DTO dedicated to list number

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	DAQ list size (= number of ODTs in this list)
4	byte	First PID of DAQ list
5 … 7	bytes	don’t care

2.7.8. SET_DAQ_PTR ——设置DAQlist指针(0X15)
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = SET_DAQ_PTR 0x15
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	DAQ list number (0,1,…)
3	byte	Object Descriptor Table ODT number (0,1,…)
4	byte	Element number within ODT (0,1,…)
5…7	bytes	don’t care

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.7. 9. WRITE_DAQ ——写DAQlist入口（0X16）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = WRITE_DAQ 0x16
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	Size of DAQ element in bytes { 1, 2, 4 }
3	byte	Address extension of DAQ element
4…7	unsigned long	Address of DAQ element

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.7.10 DISCONNECT ——断开连接(0X07)
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = DISCONNECT 0x07
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	0x00 temporary, 0x01 end of session
3	byte	don’t care
4,5	word	Station address (Intel format)
6…7	bytes	don’t care

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.7.11. STOP_START ——开始/停止数据传输(0X06)
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = START_STOP 0x06
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	Mode : start / stop / prepare data tranmission
3	byte	DAQ list number
4	byte	Last ODT number
5	byte	Event Channel No.
6, 7	word	Transmission rate prescaler

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8 可选命令描述

2.8.1. GET_SEED——获取被请求资源的种子（0x12）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = GET_SEED 0x12
1	byte	Command Counter = CTR
2	byte	Requested slave resource or function (Resource Mask)
3…7	bytes	don’t care

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	Protection status (TRUE or FALSE)
4…7	bytes	‘seed’ data

2.8.2. UNLOCK——解锁保护（0x13）
CRO:

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = UNLOCK 0x13
1	byte	Command Counter = CTR
2…	bytes	‘key’

DTO:

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	Current Privilege Status (Resource Mask)
4…7	bytes	don’t care

2.8.3 DNLOAD_6 ——数据下载6个字节（0X23）
CRO：

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = DNLOAD_6 0x23
1	byte	Command Counter = CTR
2…7	bytes	6 bytes of data to be transferred

DTO：

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code
2	byte	Command Counter = CTR
3	byte	MTA0 extension (after post-increment)
4…7	unsigned long	MTA0 address (after post-increment)

2.8.4 SHORT_UP ——上传数据最多为5个字节（0X0F）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = SHORT_UP 0x0F
1	Byte	Command Counter = CTR
2	Byte	Size of data block to be uploaded in bytes (1…5)
3	Byte	Address extension
4	unsigned long	Address

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	requested data bytes

2.8.5 SET_S_STATUS ——设置Session状态（0X0C）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = SET_S_STATUS 0x0C
1	Byte	Command Counter = CTR
2	Byte	Session status bits (see table below)
3…7	Byte	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8.6 GET_S_STATUS ——获得Session状态（0X0D）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = GET_S_STATUS 0x0D
1	Byte	Command Counter = CTR
2…7	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID = 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	Session status
4	Byte	additional status information qualifier
5	bytes	additional status information (optional)

2.8.7 BUILD_CHESUM ——计算校验和（0X0E）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = BUILD_CHKSUM 0x0E
1	Byte	Command Counter = CTR
2…5	unsigned long	block size in bytes
6, 7	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	size of checksum data
4 … 7	bytes	checksum data (implementation specific)

2.8.8 CLEAR_MEMORY ——清除某内存范围（0X10）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = CLEAR_MEMORY 0x10
1	Byte	Command Counter = CTR
2…5	long	Memory size
3…7	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8.9 PROGRAM ——下载最多5个编程字节（0X18）

CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = PROGRAM 0x18
1	Byte	Command Counter = CTR
2	Byte	Size of data block to follow (bytes)
3…7	bytes	Data to be programmed (max. 5 bytes)

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	MTA0 extension (after post-increment)
4	unsigned long	MTA0 address (after post-increment)

2.8.10 PROGRAM_6 ——下载6个编程字节（0X22）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = PROGRAM_6 0x22
1	Byte	Command Counter = CTR
2…7	bytes	Data to be programmed (6 bytes)

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	MTA0 extension (after post-increment)
4	unsigned long	MTA0 address (after post-increment)

2.8.11 MOVE ——移动某内存块（0X19）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = MOVE 0x19
1	Byte	Command Counter = CTR
2…5	long Size	(number of bytes) of data block to be moved
6,7	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8.12 DIAG_SERVICE ——诊断服务（0X20）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = DIAG_SERVICE 0x20
1	Byte	Command Counter = CTR
2,3	word	Diagnostic service number
4…7	bytes	Parameters, if applicable

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID = 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	length of return information in bytes
4	Byte	data type qualifier of return information (to bedefined)
5…7	bytes	don’t care

2.8.13 ACTION_SERVICE ——行为服务（0X21）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = ACTION_SERVICE 0x21
1	Byte	Command Counter = CTR
2,3	word	Action service number
4…7	bytes	Parameters, if applicable

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID = 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	length of return information in bytes
4	Byte	data type qualifier of return information (to bedefined)
5…7	bytes	don’t care

2.8.14 TEST ——测试可用性（0X05）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = TEST 0x05
1	Byte	Command Counter = CTR
2,3	little-endian word	station address (Intel format)
4…	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code = ACK 0x00
2	Byte	Command Counter = CTR
3 …7	bytes	don’t care

2.8.15 START_STOP_ALL ——开始/停止同步数据传输（0X08）
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = START_STOP 0x08
1	Byte	Command Counter = CTR
2	Byte	0x00 stops, 0x01 starts data transmission
3 … 7	bytes	don´t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8.16 SELECT_CAL_PAGE ——选择标定数据页（0X11）
CRO：

Position	Type	Description
0	byte	Command Code = SELECT_CAL_PAGE 0x11
1	byte	Command Counter = CTR
2…7	bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	byte	Packet ID: 0xFF
1	byte	Command Return Code = ACKNOWLEDGE 0x00
2	byte	Command Counter = CTR
3 … 7	bytes	don’t care

2.8.17 GET_ACTIVE_CAL_PAGE —获得当前激活的标定页(0X09)
CRO：

Position	Type	Description
0	Byte	Command Code = GET_ACTIVE_CAL_PAGE 0x09
1	Byte	Command Counter = CTR
2…7	Bytes	don’t care

DTO：

Position	Type	Description
0	Byte	Packet ID: 0xFF
1	Byte	Command Return Code
2	Byte	Command Counter = CTR
3	Byte	Address extension
4 … 7	unsigned long	Address