一个系统不可控也不可观测怎么改成可控可观测的

状态方程 A B C D的物理意义

系统的可控性和可观性是系统的属性，本身不能改变，但是可以设计状态观测器去观测状态

算法上无能为力了，只能从物理上入手。增加执行机构自由度，改变B；增加传感器，改变C；实在不行，改变系统结构，改变A~

线性系统的能控性与能观测性涉及到系统的结构分解，通过状态变换的方法对状态空间进行分解，把系统的不能控、不能观部分和能控、能观部分分开