【Matlab】《卡尔曼滤波与组合导航》 第一次作业 基于KF的GPS静态/动态滤波

首先，我将向您展示一个简单的MATLAB示例，演示如何使用卡尔曼滤波器进行GPS静态/动态滤波。这个示例将使用MATLAB内置的ekf函数，这是一个扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，EKF）。

首先，我们将生成一个简单的模拟数据集，以模拟GPS接收器的输出。然后，我们将使用卡尔曼滤波器对这些数据进行静态和动态过滤。最后，我们将评估滤波后的结果，并与原始数据进行比较。

% 生成模拟数据
t = 1:100; % 时间步
x_true = sin(0.1*t); % 真实位置
x_measure = x_true + 0.5*randn(size(t)); % 模拟GPS测量

% 静态过滤
% 定义状态转移矩阵
A = 1;
% 定义状态噪声协方差矩阵
Q = 0.1;
% 定义观测矩阵
H = 1;
% 定义观测噪声协方差矩阵
R = 0.5;
% 定义初始状态和协方差矩阵
x0 = 0;
P0 = 1;
% 使用卡尔曼滤波器进行静态过滤
[x_static, P_static] = ekf(@f_static, @h_static, x0, P0, Q, R, x_measure, A, H);

% 动态过滤
% 定义状态转移矩阵
A = 1;
% 定义状态噪声协方差矩阵
Q = 0.1;
% 定义观测矩阵
H = 1;
% 定义观测噪声协方差矩阵
R = 0.5;
% 定义初始状态和协方差矩阵
x0 = 0;
P0 = 1;
% 使用卡尔曼滤波器进行动态过滤
[x_dynamic, P_dynamic] = ekf(@f_dynamic, @h_dynamic, x0, P0, Q, R, x_measure, A, H);

% 绘图比较
figure;
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