利普希茨条件
d
y
d
x
=
f
(
x
,
y
)
\frac{dy}{dx}=f(x,y)
dxdy=f(x,y)
对
f
(
x
,
y
)
f(x,y)
f(x,y)的定义:在矩形域
R
:
∣
x
−
x
0
∣
≤
a
,
∣
y
−
y
0
∣
≤
b
R:|x-x_0|\le a,|y-y_0|\le b
R:∣x−x0∣≤a,∣y−y0∣≤b上的连续函数
- ∃ 常 数 L > 0 \exist 常数L>0 ∃常数L>0
- 对 ∀ ( x , y 1 ) , ( x , y 2 ) ∈ R \forall (x,y_1),(x,y_2)\in R ∀(x,y1),(x,y2)∈R都满足: ∣ f ( x , y 1 ) − f ( x , y 2 ) ∣ ≤ L ∣ y 1 − y 2 ∣ |f(x,y_1)-f(x,y_2)|\le L|y_1-y_2| ∣f(x,y1)−f(x,y2)∣≤L∣y1−y2∣则 f ( x , y ) f(x,y) f(x,y)称为在 R R R上关于y满足利普希茨条件( L i p s c h i t z \mathscr{Lipschitz} Lipschitz)
- L L L称为 L i p s c h i t z \mathscr{Lipschitz} Lipschitz常数
定理1
- f ( x , y ) f(x,y) f(x,y)在 R R R上连续
- 关于 y y y满足利普希茨条件
- 则方程 d y d x = f ( x , y ) \frac{dy}{dx}=f(x,y) dxdy=f(x,y)存在唯一解 y = φ ( x ) , ∣ x − x 0 ∣ ≤ h y=\varphi(x),|x-x_0|\le h y=φ(x),∣x−x0∣≤h该解连续且满足初值条件 φ ( x 0 ) = y 0 \varphi(x_0)=y_0 φ(x0)=y0
- 其中,这里的 M = m a x ( x , y ) ∈ R ∣ f ( x , y ) ∣ , h = min { a , b M } M=\mathop{max}\limits_{(x,y)\in R}|f(x,y)|,h=\min \{a,\frac{b}{M}\} M=(x,y)∈Rmax∣f(x,y)∣,h=min{a,Mb}
证明思路
- 运用皮卡的逐步逼近法:首先证明求以上微分方程的初值问题的解
⇔
\Leftrightarrow
⇔求积分方程
y
=
y
0
+
∫
x
0
x
f
(
x
,
y
)
d
x
y=y_0+\int_{x_0}^xf(x,y)dx
y=y0+∫x0xf(x,y)dx的连续解
- 任取一个连续函数 φ 0 ( x ) \varphi_0(x) φ0(x)代入积分方程右边的 y y y中,得到 φ 1 ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( x , φ 0 ( x ) ) d x \varphi_{1}(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f\left(x, \varphi_{0}(x)\right) \mathrm{d} x φ1(x)=y0+∫x0xf(x,φ0(x))dx明显 φ 1 ( x ) \varphi_1(x) φ1(x)连续,若 φ 1 ( x ) = φ 0 ( x ) \varphi_1(x)=\varphi_0(x) φ1(x)=φ0(x),则 φ 0 ( x ) \varphi_0(x) φ0(x)是积分方程的解
- 若不等,则将 φ 1 ( x ) \varphi_1(x) φ1(x)再代入积分方程右边的 y y y中,得 φ 2 ( x ) \varphi_2(x) φ2(x)。。。。。。以此类推,得到函数列 { φ n ( x ) } \{\varphi_n(x)\} {φn(x)},其中 φ n ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( x , φ n − 1 ( x ) ) d x \varphi_{n}(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f\left(x, \varphi_{n-1}(x)\right) \mathrm{d} x φn(x)=y0+∫x0xf(x,φn−1(x))dx每一项都连续,若存在 φ n ( x ) = φ n + 1 ( x ) \varphi_n(x)=\varphi_{n+1}(x) φn(x)=φn+1(x),则 φ n ( x ) \varphi_n(x) φn(x)为方程的解
- 若不存在这样的
φ
n
(
x
)
\varphi_n(x)
φn(x),则证明该函数列一致收敛,于是有一个连续的极限函数
φ
(
x
)
\varphi(x)
φ(x)使得
lim
n
→
∞
φ
n
(
x
)
=
φ
(
x
)
\lim\limits_{n\to \infty}\varphi_n(x)=\varphi(x)
n→∞limφn(x)=φ(x)
- 对 φ n ( x ) \varphi_n(x) φn(x)两边求极限得到 φ ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( x , φ ( x ) ) d x \varphi(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f(x, \varphi(x)) \mathrm{d} x φ(x)=y0+∫x0xf(x,φ(x))dx这是方程的解
- 这样的逼近法确定的 φ n ( x ) \varphi_n(x) φn(x)称为方程的第 n n n次近似解
- 证明解的存在性,唯一性
要证明存在唯一性定理,需要证明4个命题
命题1
证明 ——积分方程与微分方程同解
-
y
=
φ
(
x
)
(
x
0
≤
x
≤
x
0
+
h
)
y=\varphi(x)(x_0\le x\le x_0+h)
y=φ(x)(x0≤x≤x0+h)
- 满足初值条件 φ ( x 0 ) = y 0 \varphi(x_0)=y_0 φ(x0)=y0
- 是方程 d y d x = f ( x , y ) (1) \frac{dy}{dx}=f(x,y)\tag{1} dxdy=f(x,y)(1)的解
- 则 y = φ ( x ) y=\varphi(x) y=φ(x)也是积分方程 y = y 0 + ∫ x 0 x f ( x , y ) d x , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h (2) y=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f(x, y) \mathrm{d} x, x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h\tag{2} y=y0+∫x0xf(x,y)dx,x0⩽x⩽x0+h(2)的连续解
- 反之亦然
证明
- 若 y = φ ( x ) y=\varphi(x) y=φ(x)是(1)的解,则 d φ ( x ) d x = f ( x , φ ( x ) ) \frac{\mathrm{d} \varphi(x)}{\mathrm{d} x}=f(x, \varphi(x)) dxdφ(x)=f(x,φ(x))证明这个解也是积分方程的解
- 两边从 x 0 到 x x_0到x x0到x取积分: φ ( x ) − φ ( x 0 ) = ∫ x 0 x f ( x , φ ( x ) ) d x , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h \varphi(x)-\varphi\left(x_{0}\right)=\int_{x_{0}}^{x} f(x, \varphi(x)) \mathrm{d} x, \quad x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h φ(x)−φ(x0)=∫x0xf(x,φ(x))dx,x0⩽x⩽x0+h由 φ ( x 0 ) = y 0 \varphi(x_0)=y_0 φ(x0)=y0,得 φ ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( x , φ ( x ) ) d x , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h \varphi(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f(x, \varphi(x)) \mathrm{d} x, \quad x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h φ(x)=y0+∫x0xf(x,φ(x))dx,x0⩽x⩽x0+h因此 y = φ ( x ) y=\varphi(x) y=φ(x)是积分方程的连续解
- 反之,不证了
由逐步逼近法构造函数: { φ 0 ( x ) = y 0 φ n ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( ξ , φ n − 1 ( ξ ) ) d ξ , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h ( n = 1 , 2 , ⋯ ) \left\{\begin{aligned} \varphi_{0}(x)=& y_{0} \\ \varphi_{n}(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f\left(\xi, \varphi_{n-1}(\xi)\right) \mathrm{d} \xi, & x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h \\ &(n=1,2, \cdots) \end{aligned}\right. ⎩⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎧φ0(x)=φn(x)=y0+∫x0xf(ξ,φn−1(ξ))dξ,y0x0⩽x⩽x0+h(n=1,2,⋯)
命题2
- ∀ n , φ n ( x ) \forall n,\varphi_n(x) ∀n,φn(x)在 x 0 ≤ x ≤ x 0 + h x_0\le x\le x_0+h x0≤x≤x0+h上有定义且连续
- 并且满足: ∣ φ n ( x ) − y 0 ∣ ≤ b |\varphi_n(x)-y_0|\le b ∣φn(x)−y0∣≤b
证明
数学归纳法
- n = 1 n=1 n=1时 φ 1 ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( ξ , y 0 ) d ξ \varphi_{1}(x)=y_{0}+\int_{x_{0}}^{x} f\left(\xi, y_{0}\right) d \xi φ1(x)=y0+∫x0xf(ξ,y0)dξ φ 1 ( x ) \varphi_1(x) φ1(x)在 x 0 ≤ x ≤ x 0 + h x_0\le x\le x_0+h x0≤x≤x0+h上有定义且连续且有 ∣ φ 1 ( x ) − y 0 ∣ = ∣ ∫ x 0 x f ( ξ , y 0 ) d ξ ∣ ⩽ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , y 0 ) ∣ d ξ ⩽ M ( x − x 0 ) ⩽ M h ⩽ b \begin{aligned} \left|\varphi_{1}(x)-y_{0}\right| &=\left|\int_{x_{0}}^{x} f\left(\xi, y_{0}\right) \mathrm{d} \xi\right| \\ & \leqslant \int_{x_{0}}^{x}\left|f\left(\xi, y_{0}\right)\right| \mathrm{d} \xi \\ & \leqslant M\left(x-x_{0}\right) \leqslant M h \leqslant b \end{aligned} ∣φ1(x)−y0∣=∣∣∣∣∫x0xf(ξ,y0)dξ∣∣∣∣⩽∫x0x∣f(ξ,y0)∣dξ⩽M(x−x0)⩽Mh⩽b
- 然后假设 n = k n=k n=k时 φ k ( x ) \varphi_k(x) φk(x)满足上面的结论,证 n = k + 1 n=k+1 n=k+1时也满足
命题3
- 函数序列 { φ n ( x ) } \{\varphi_n(x)\} {φn(x)}在 x 0 ≤ x ≤ x 0 + h x_0\le x\le x_0+h x0≤x≤x0+h上一致收敛
证明
- 考虑一个级数 φ 0 ( x ) + ∑ k = 1 ∞ [ φ k ( x ) − φ k − 1 ( x ) ] , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h (1) \varphi_{0}(x)+\sum_{k=1}^{\infty}\left[\varphi_{k}(x)-\varphi_{k-1}(x)\right], x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h\tag{1} φ0(x)+k=1∑∞[φk(x)−φk−1(x)],x0⩽x⩽x0+h(1)
- 其中 φ n ( x ) = φ 0 ( x ) + ∑ k = 1 n [ φ k ( x ) − φ k − 1 ( x ) ] , x 0 ⩽ x ⩽ x 0 + h \varphi_n(x)=\varphi_{0}(x)+\sum_{k=1}^{n}\left[\varphi_{k}(x)-\varphi_{k-1}(x)\right], x_{0} \leqslant x \leqslant x_{0}+h φn(x)=φ0(x)+k=1∑n[φk(x)−φk−1(x)],x0⩽x⩽x0+h
- 于是:证明 { φ n ( x ) } \{\varphi_n(x)\} {φn(x)}在 x 0 ≤ x ≤ x 0 + h x_0\le x\le x_0+h x0≤x≤x0+h上一致收敛 ⇔ \Leftrightarrow ⇔ 级数一致收敛
- 考虑使用优级数判别法: ∣ φ 1 ( x ) − φ 0 ( x ) ∣ ≤ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , φ 0 ( ξ ) ) ∣ d ξ ≤ M ∣ x − x 0 ∣ |\varphi_1(x)-\varphi_0(x)|\le \int_{x_0}^{x}|f(\xi,\varphi_0(\xi))|d\xi\le M|x-x_0| ∣φ1(x)−φ0(x)∣≤∫x0x∣f(ξ,φ0(ξ))∣dξ≤M∣x−x0∣ ∣ φ 2 ( x ) − φ 1 ( x ) ∣ ≤ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , φ 1 ( ξ ) ) − f ( ξ , φ 0 ( ξ ) ) ∣ d ξ |\varphi_2(x)-\varphi_1(x)|\le \int_{x_0}^{x}|f(\xi,\varphi_1(\xi))-f(\xi,\varphi_0(\xi))|d\xi ∣φ2(x)−φ1(x)∣≤∫x0x∣f(ξ,φ1(ξ))−f(ξ,φ0(ξ))∣dξ ≤ ∫ x 0 x L ∣ φ 1 ( ξ ) − φ 0 ( ξ ) ∣ d ξ ≤ L ∫ x 0 x M ( ξ − x 0 ) d ξ = M L 2 ! ( x − x 0 ) 2 \le \int_{x_0}^xL|\varphi_1(\xi)-\varphi_0(\xi)|d\xi\le L\int_{x_0}^xM(\xi-x_0)d\xi=\frac{ML}{2!}(x-x_0)^2 ≤∫x0xL∣φ1(ξ)−φ0(ξ)∣dξ≤L∫x0xM(ξ−x0)dξ=2!ML(x−x0)2则对 n n n有 ∣ φ n ( x ) − φ n − 1 ( x ) ∣ ≤ M L n − 1 n ! ( x − x 0 ) n |\varphi_n(x)-\varphi_{n-1}(x)|\le \frac{ML^{n-1}}{n!}(x-x_0)^n ∣φn(x)−φn−1(x)∣≤n!MLn−1(x−x0)n ∣ φ n + 1 ( x ) − φ n ( x ) ∣ ≤ M L n ( n + 1 ) ! ( x − x 0 ) n + 1 |\varphi_{n+1}(x)-\varphi_{n}(x)|\le \frac{ML^{n}}{(n+1)!}(x-x_0)^{n+1} ∣φn+1(x)−φn(x)∣≤(n+1)!MLn(x−x0)n+1
- 由于 ∑ n = 1 ∞ M L k − 1 h k k ! \sum\limits_{n=1}^{\infty}ML^{k-1}\frac{h^k}{k!} n=1∑∞MLk−1k!hk是正项收敛级数,因此由魏氏判别法得,级数(1)一致收敛,设 { φ n ( x ) } \{\varphi_n(x)\} {φn(x)}的极限函数为 φ ( x ) \varphi(x) φ(x),则ta连续,且有 ∣ φ ( x ) − y 0 ∣ ≤ b |\varphi(x)-y_0|\le b ∣φ(x)−y0∣≤b
命题4
- φ ( x ) \varphi(x) φ(x)是积分方程在 x 0 ≤ x ≤ x 0 + h x_0\le x\le x_0+h x0≤x≤x0+h上的连续解
证明
- 由命题3得 lim n → ∞ φ n ( x ) = φ ( x ) \lim\limits_{n\to\infty}\varphi_n(x)=\varphi(x) n→∞limφn(x)=φ(x),证明: f ( x , φ n ( x ) ) ⇉ f ( x , φ ( x ) ) f(x,\varphi_n(x))\rightrightarrows f(x,\varphi(x)) f(x,φn(x))⇉f(x,φ(x)) ∣ f ( x , φ n ( x ) ) − f ( x , φ ( x ) ) ∣ ≤ L ∣ φ n ( x ) − φ ( x ) ∣ |f(x,\varphi_n(x))-f(x,\varphi(x))|\le L|\varphi_n(x)-\varphi(x)| ∣f(x,φn(x))−f(x,φ(x))∣≤L∣φn(x)−φ(x)∣
- 于是,对 φ n ( x ) \varphi_n(x) φn(x)表达式两边取极限:
- 于是有 φ ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( ξ , φ ( ξ ) ) d ξ \varphi(x)=y_0+\int_{x_0}^xf(\xi,\varphi(\xi))d\xi φ(x)=y0+∫x0xf(ξ,φ(ξ))dξ因此 φ ( x ) \varphi(x) φ(x)是积分方程的连续解
命题5
证明解的唯一性:
- 设 ψ ( x ) \psi(x) ψ(x)是积分方程在区间上的另一个连续解,则 φ ( x ) = ψ ( x ) \varphi(x)=\psi(x) φ(x)=ψ(x)
证明
- 首先证明 ψ ( x ) \psi(x) ψ(x)是序列 { φ n ( x ) } \{\varphi_n(x)\} {φn(x)}的一致收敛极限函数,由于 ψ ( x ) \psi(x) ψ(x)满足 ψ ( x ) = y 0 + ∫ x 0 x f ( ξ , ψ ( ξ ) ) d ξ \psi(x)=y_0+\int_{x_0}^xf(\xi,\psi(\xi))d\xi ψ(x)=y0+∫x0xf(ξ,ψ(ξ))dξ
- ∣ φ 0 ( x ) − ψ ( x ) ∣ ≤ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , ψ ( ξ ) ) ∣ d ξ ≤ M ( x − x 0 ) |\varphi_0(x)-\psi(x)|\le \int_{x_0}^x|f(\xi,\psi(\xi))|d\xi\le M(x-x_0) ∣φ0(x)−ψ(x)∣≤∫x0x∣f(ξ,ψ(ξ))∣dξ≤M(x−x0) ∣ φ 1 ( x ) − ψ ( x ) ∣ ≤ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , φ 0 ( ξ ) ) − f ( ξ , ψ ( ξ ) ) ∣ d ξ ≤ M L 2 ! ( x − x 0 ) 2 |\varphi_1(x)-\psi(x)|\le \int_{x_0}^x|f(\xi,\varphi_0(\xi))-f(\xi,\psi(\xi))|d\xi\le \frac{ML}{2!}(x-x_0)^2 ∣φ1(x)−ψ(x)∣≤∫x0x∣f(ξ,φ0(ξ))−f(ξ,ψ(ξ))∣dξ≤2!ML(x−x0)2
- 类推,得到 ∣ φ n ( x ) − ψ ( x ) ∣ ≤ ∫ x 0 x ∣ f ( ξ , φ n − 1 ( ξ ) ) − f ( ξ , ψ ( ξ ) ) ∣ d ξ ≤ M L n ( n + 1 ) ! ( x − x 0 ) n + 1 |\varphi_n(x)-\psi(x)|\le \int_{x_0}^x|f(\xi,\varphi_{n-1}(\xi))-f(\xi,\psi(\xi))|d\xi\le \frac{ML^n}{(n+1)!}(x-x_0)^{n+1} ∣φn(x)−ψ(x)∣≤∫x0x∣f(ξ,φn−1(ξ))−f(ξ,ψ(ξ))∣dξ≤(n+1)!MLn(x−x0)n+1所以得到 φ n ( x ) ⇉ ψ ( x ) \varphi_n(x)\rightrightarrows \psi(x) φn(x)⇉ψ(x),由极限函数得到唯一性,得 ψ = φ \psi=\varphi ψ=φ