自制SLAM框架
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Eminbogen
SLAM刚入门
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一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用
isam的使用1.设置iSAM参数,并将参数输入ISAM优化函数ISAM2Params parameters;parameters.relinearizeThreshold = 0.01;parameters.relinearizeSkip = 1;ISAM2 isam(parameters);2.定义需要优化的图和优化的参数NonlinearFactorGraph graph;Values initialEstimate;3.加入欲优化的初值,添加单点的先验因子和边先验因子原创 2020-09-12 18:43:31 · 7418 阅读 · 17 评论 -
一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测
本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。预期效果:通过闭环检测完成了左上角闭环。rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom原创 2020-09-02 16:10:14 · 4410 阅读 · 8 评论 -
一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比,后端
本节目标:搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验,确定对激光SLAM最核心的技巧,并接上节里程计,完成后端,构建较大场景(轨迹约2km)地图。预期效果:rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom实际地图与ALOAM效果ALOAM修改实验因为先试了一下LOAM跟丢了,所以用完.原创 2020-08-18 17:50:30 · 3154 阅读 · 2 评论 -
一起做激光SLAM[三]位姿估计,ceres优化,地图构图
本节目标:搭建一套400行代码的里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果,使用ceres优化,将地图和轨迹显示在rviz上。edge特征匹配,地面点利用,两段优化,特征筛选加入在下节,所以这次目标就是水水地跑通。预期效果:rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom点面匹配...原创 2020-08-01 14:55:33 · 4396 阅读 · 14 评论 -
一起做激光SLAM[二]提取特征点和地面点
本节目标:提取edge点和plane点与地面点并显示预期效果:rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom特征点对于edge和plane特征点,我们使用常规的曲率提取的方式,...原创 2020-07-30 10:55:49 · 4883 阅读 · 3 评论 -
一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉
向高翔大佬学习,想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程,目前是研一学生,有大佬发现问题请告诉我,谢谢。希望囊括slam里ros的基本使用,激光特征提取,地面提取,ceres对于优化的使用,gtsam因子图优化使用,imu与激光雷达融合使用,GPS使用,闭环检测这些基础用法。本节目标:了解launch,package.xml,rviz文件的写法与使用,接收rosbag点云数据,然后分两层输出到rviz。预期效果:首先要安装ros例如:https://blo.原创 2020-07-24 22:09:27 · 4618 阅读 · 10 评论